方案基于PerfXLab的Debian系统进行开发，最近在测试2D LIDAR时发现内核中没有带USB转串口驱动，无法加载/dev/ttyUSB0设备，故需自行编译对应内核模块，具体步骤如下：

1. Kernel源代码准备

PerfXLab的内核源代码已经在GitHub上开源（开源地址：https://github.com/rvboards/linux_kernel_for_d1 ），将代码clone到本地后，依README.md要求准备.config文件和board.dts文件

2. 编译内核所需工具链准备

编译内核需要使用到D1的SDK工具，该工具可与全志客户服务中心下载，在步骤1仓库的README文件中亦有上传到百度云的工具链压缩包文件。解压工具链包后可以得到以下二进制文件以及对应库文件。

使用--version参数运行对应gcc程序，可以看到gcc的版本是8.1.0。

3. 配置内核

在内核目录下运行如下命令：

make ARCH=riscv CROSS_COMPILE={工具链的bin目录}/riscv64-unknown-linux-gnu- menuconfig

进入内核配置界面。在主界面按下/键搜索cp210x。

得到以下搜索结果：

将对应选项勾选为<M>，表示编译为内核模块。

之后使用命令

make ARCH=riscv CROSS_COMPILE={工具链的bin目录}/riscv64-unknown-linux-gnu- -j$(nproc)

完成内核编译工作。

内核编译完成后，在内核目录的drivers/usb/serial文件夹下将出现usbserial.ko和cp210x.ko文件，将其复制到开发板上。

4. 内核模块加载

SSH进入哪吒开发板，首先使用lsmod查看当前加载的内核模块。

使用insmod命令按顺序加载usbserial.ko和cp210x.ko模块，之后使用lsmod查看加载的内核模块列表。

可以使用dmesg命令查看内核日志，日志中将显示cp210x模块已经成功加载。

5. 设备使用

插入cp210x设备，在内核日志中可以看到设备加载完成并被分配到ttyUSB0。

使用lsusb命令检查设备状态。

同样地，我们的ROS2应用程序可以正常运行并读取激光传感器输入。ROS2到D1开发板的移植部分将在后续博文中详细介绍。

原文链接：https://occ.t-head.cn/community/post/detail?spm=a2cl5.14300636.0.0.429d2846YxH5Fg&id=4080021079526019072