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代码如下（v4l2_yuyv_to_bmp.c）:
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <errno.h>
#include <sys/mman.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/videodev2.h>
#include <math.h>

// 配置参数（可根据摄像头支持情况修改）
#define DEVICE_PATH "/dev/video0" // 摄像头设备节点
#define WIDTH 640 // 图像宽度
#define HEIGHT 480 // 图像高度
#define BUFFER_COUNT 4 // 缓冲区数量（推荐2-4个）

// BMP文件核心结构体（强制紧凑对齐，避免编译器自动填充字节）
#pragma pack(1)
// BMP文件头（14字节）
typedef struct {
unsigned short bfType; // BMP标识，必须为0x4D42（'BM'）
unsigned int bfSize; // BMP文件总大小（字节）
unsigned short bfReserved1; // 保留字段，设为0
unsigned short bfReserved2; // 保留字段，设为0
unsigned int bfOffBits; // 像素数据起始偏移（文件头+信息头=54字节）
} BMPFileHeader;

// BMP信息头（40字节）
typedef struct {
unsigned int biSize; // 信息头大小，设为40
int biWidth; // 图像宽度（像素）
int biHeight; // 图像高度（像素，正数表示倒序存储）
unsigned short biPlanes; // 色彩平面数，设为1
unsigned short biBitCount; // 位深，24位真彩色设为24
unsigned int biCompression; // 压缩方式，无压缩设为0
unsigned int biSizeImage; // 像素数据大小（含行对齐填充）
int biXPelsPerMeter;// 水平分辨率，设为0
int biYPelsPerMeter;// 垂直分辨率，设为0
unsigned int biClrUsed; // 颜色表使用数量，24位设为0
unsigned int biClrImportant;// 重要颜色数量，24位设为0
} BMPInfoHeader;
#pragma pack()

// 缓冲区结构体，保存映射后的地址和长度
typedef struct {
void *start;
size_t length;
} BufferInfo;

BufferInfo *buffers = NULL; // 缓冲区数组

// 错误处理辅助函数
static void err_exit(const char *msg) {
perror(msg);
exit(EXIT_FAILURE);
}

// 打开视频设备
static int open_video_device(const char *dev_path) {
int fd = open(dev_path, O_RDWR | O_NONBLOCK, 0); // O_NONBLOCK：非阻塞模式
if (fd == -1) {
err_exit("Failed to open video device");
}
return fd;
}

// 查询设备是否支持视频捕获和YUYV格式
static void check_device_capability(int fd) {
struct v4l2_capability cap;
if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap) == -1) {
err_exit("Failed to query device capability");
}

// 检查是否支持视频捕获（摄像头属于视频输入设备）
if (!(cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE)) {
    fprintf(stderr, "Device does not support video capture\n");
    exit(EXIT_FAILURE);
}

// 检查是否支持内存映射方式（高效获取帧数据）
if (!(cap.capabilities & V4L2_CAP_STREAMING)) {
    fprintf(stderr, "Device does not support streaming I/O\n");
    exit(EXIT_FAILURE);
}

}

// 设置视频格式为YUYV
static void set_video_format(int fd) {
struct v4l2_format fmt;
memset(&fmt, 0, sizeof(fmt));
fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
fmt.fmt.pix.width = WIDTH;
fmt.fmt.pix.height = HEIGHT;
fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV; // 设置为YUYV格式
fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_NONE; // 无场（逐行扫描）

if (ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) == -1) {
    err_exit("Failed to set video format");
}

// 验证实际设置的格式（摄像头可能会调整分辨率）
if (fmt.fmt.pix.width != WIDTH || fmt.fmt.pix.height != HEIGHT) {
    printf("Warning: Device adjusted resolution to %dx%d\n",
           fmt.fmt.pix.width, fmt.fmt.pix.height);
}
if (fmt.fmt.pix.pixelformat != V4L2_PIX_FMT_YUYV) {
    fprintf(stderr, "Device does not support YUYV format\n");
    exit(EXIT_FAILURE);
}

}

// 请求并分配内核缓冲区
static void request_buffers(int fd) {
struct v4l2_requestbuffers req;
memset(&req, 0, sizeof(req));
req.count = BUFFER_COUNT;
req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP; // 使用内存映射方式

if (ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, &req) == -1) {
    err_exit("Failed to request buffers");
}

if (req.count != BUFFER_COUNT) {
    fprintf(stderr, "Device only allocated %d buffers (requested %d)\n",
            req.count, BUFFER_COUNT);
    exit(EXIT_FAILURE);
}

// 分配缓冲区数组内存
buffers = (BufferInfo *)malloc(req.count * sizeof(BufferInfo));
if (!buffers) {
    err_exit("Failed to allocate buffer info array");
}

}

// 将内核缓冲区映射到用户空间
static void mmap_buffers(int fd) {
for (int i = 0; i < BUFFER_COUNT; i++) {
struct v4l2_buffer buf;
memset(&buf, 0, sizeof(buf));
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index = i;

    // 查询缓冲区信息
    if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf) == -1) {
        err_exit("Failed to query buffer");
    }

    // 内存映射
    buffers[i].length = buf.length;
    buffers[i].start = mmap(NULL, buf.length,
                            PROT_READ | PROT_WRITE,  // 可读可写
                            MAP_SHARED,              // 共享映射（内核/用户空间共享）
                            fd, buf.m.offset);

    if (buffers[i].start == MAP_FAILED) {
        err_exit("Failed to mmap buffer");
    }

    // 将缓冲区放入输入队列（准备捕获数据）
    if (ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf) == -1) {
        err_exit("Failed to queue buffer");
    }
}

}

// 启动视频流捕获
static void start_stream(int fd) {
enum v4l2_buf_type buf_type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
if (ioctl(fd, VIDIOC_STREAMON, &buf_type) == -1) {
err_exit("Failed to start stream");
}
}

// 核心转换：YUYV数据转RGB24数据
static void yuyv_to_rgb24(const unsigned char *yuyv_data,
unsigned char *rgb24_data,
int width, int height) {
int yuyv_stride = width * 2; // YUYV每行字节数
int rgb24_stride = width * 3; // RGB24每行字节数（未对齐）
// 计算BMP行对齐后的字节数（必须是4的整数倍）
int bmp_rgb_stride = (rgb24_stride + 3) & ~3;

// 遍历YUYV数据（按行倒序，满足BMP存储要求：从左下角开始）
for (int y = height - 1; y >= 0; y--) {
    const unsigned char *yuyv_row = yuyv_data + y * yuyv_stride;
    unsigned char *rgb_row = rgb24_data + (height - 1 - y) * bmp_rgb_stride;

    // 遍历每行像素对（YUYV每2个像素占4字节）
    for (int x = 0; x < width; x += 2) {
        // 提取YUYV数据：Y0 U0 Y1 V0
        unsigned char Y0 = yuyv_row[x * 2];
        unsigned char U0 = yuyv_row[x * 2 + 1];
        unsigned char Y1 = yuyv_row[x * 2 + 2];
        unsigned char V0 = yuyv_row[x * 2 + 3];

        // 颜色空间转换（公式实现）
        float u = U0 - 128.0f;
        float v = V0 - 128.0f;

        // 转换第一个像素（Y0 U0 V0 → R0 G0 B0）
        float R0 = Y0 + 1.402f * v;
        float G0 = Y0 - 0.34414f * u - 0.71414f * v;
        float B0 = Y0 + 1.772f * u;

        // 转换第二个像素（Y1 U0 V0 → R1 G1 B1）
        float R1 = Y1 + 1.402f * v;
        float G1 = Y1 - 0.34414f * u - 0.71414f * v;
        float B1 = Y1 + 1.772f * u;

        // 裁剪到0~255区间，避免颜色溢出错乱
        rgb_row[x * 3]     = (unsigned char)(B0 < 0 ? 0 : (B0 > 255 ? 255 : B0)); // B
        rgb_row[x * 3 + 1] = (unsigned char)(G0 < 0 ? 0 : (G0 > 255 ? 255 : G0)); // G
        rgb_row[x * 3 + 2] = (unsigned char)(R0 < 0 ? 0 : (R0 > 255 ? 255 : R0)); // R

        rgb_row[x * 3 + 3] = (unsigned char)(B1 < 0 ? 0 : (B1 > 255 ? 255 : B1)); // B
        rgb_row[x * 3 + 4] = (unsigned char)(G1 < 0 ? 0 : (G1 > 255 ? 255 : G1)); // G
        rgb_row[x * 3 + 5] = (unsigned char)(R1 < 0 ? 0 : (R1 > 255 ? 255 : R1)); // R
    }
}

}

// 保存RGB24数据为BMP文件
static void save_rgb24_to_bmp(const unsigned char *rgb24_data,
int width, int height,
const char *bmp_path) {
// 1. 计算BMP相关参数
int rgb24_stride = width * 3;
int bmp_rgb_stride = (rgb24_stride + 3) & ~3; // 行对齐（4的整数倍）
int bmp_pixel_size = bmp_rgb_stride * height; // 像素数据总大小（含填充）
int bmp_total_size = sizeof(BMPFileHeader) + sizeof(BMPInfoHeader) + bmp_pixel_size;

// 2. 初始化BMP文件头
BMPFileHeader bmp_file_header = {0};
bmp_file_header.bfType = 0x4D42;  // 'BM'标识
bmp_file_header.bfSize = bmp_total_size;
bmp_file_header.bfOffBits = sizeof(BMPFileHeader) + sizeof(BMPInfoHeader);

// 3. 初始化BMP信息头
BMPInfoHeader bmp_info_header = {0};
bmp_info_header.biSize = sizeof(BMPInfoHeader);
bmp_info_header.biWidth = width;
bmp_info_header.biHeight = height;
bmp_info_header.biPlanes = 1;
bmp_info_header.biBitCount = 24;
bmp_info_header.biCompression = 0;  // 无压缩
bmp_info_header.biSizeImage = bmp_pixel_size;

// 4. 打开文件并写入数据
FILE *fp = fopen(bmp_path, "wb");
if (!fp) {
    err_exit("Failed to open BMP output file");
}

// 写入文件头和信息头
fwrite(&bmp_file_header, sizeof(BMPFileHeader), 1, fp);
fwrite(&bmp_info_header, sizeof(BMPInfoHeader), 1, fp);

// 写入像素数据（含行对齐填充）
fwrite(rgb24_data, bmp_pixel_size, 1, fp);

fclose(fp);
printf("BMP image saved to %s\n", bmp_path);

}

// 获取一帧YUYV格式数据，保存为.yuv文件并转换为.bmp文件
static void capture_one_frame(int fd) {
struct v4l2_buffer buf;
fd_set fds;
struct timeval tv;
int ret;

// 等待缓冲区就绪（非阻塞模式下需要轮询或select）
FD_ZERO(&fds);
FD_SET(fd, &fds);
tv.tv_sec = 5;  // 超时时间5秒
tv.tv_usec = 0;

ret = select(fd + 1, &fds, NULL, NULL, &tv);
if (ret == -1) {
    err_exit("Failed to select");
} else if (ret == 0) {
    fprintf(stderr, "Select timeout (no frame captured)\n");
    exit(EXIT_FAILURE);
}

// 从输出队列取出就绪的缓冲区
memset(&buf, 0, sizeof(buf));
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

if (ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf) == -1) {
    // 忽略临时的EAGAIN错误（缓冲区尚未就绪）
    if (errno != EAGAIN) {
        err_exit("Failed to dequeue buffer");
    }
    return;
}

// 验证帧数据大小（YUYV格式应为 宽×高×2）
printf("Captured frame: index=%d, length=%zu, expected=%d\n",
       buf.index, buf.bytesused, WIDTH * HEIGHT * 2);

// 步骤1：保存原始YUYV文件
FILE *fp_yuyv = fopen("capture_yuyv.yuv", "wb");
if (!fp_yuyv) {
    err_exit("Failed to open YUYV output file");
}
fwrite(buffers[buf.index].start, 1, buf.bytesused, fp_yuyv);
fclose(fp_yuyv);
printf("YUYV frame saved to capture_yuyv.yuv\n");

// 步骤2：YUYV转换为BMP
int rgb24_stride = WIDTH * 3;
int bmp_rgb_stride = (rgb24_stride + 3) & ~3;  // 行对齐
int bmp_pixel_size = bmp_rgb_stride * HEIGHT;

// 分配RGB24缓冲区（存储转换后的数据）
unsigned char *rgb24_data = (unsigned char *)malloc(bmp_pixel_size);
if (!rgb24_data) {
    err_exit("Failed to allocate RGB24 buffer");
}
memset(rgb24_data, 0, bmp_pixel_size);

// 执行YUYV→RGB24转换
yuyv_to_rgb24((const unsigned char *)buffers[buf.index].start,
              rgb24_data, WIDTH, HEIGHT);

// 保存为BMP文件
save_rgb24_to_bmp(rgb24_data, WIDTH, HEIGHT, "capture_yuyv.bmp");

// 释放RGB24缓冲区
free(rgb24_data);

// 将缓冲区重新放入输入队列，继续捕获后续帧（如需连续捕获）
if (ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf) == -1) {
    err_exit("Failed to requeue buffer");
}

}

// 停止视频流捕获
static void stop_stream(int fd) {
enum v4l2_buf_type buf_type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
if (ioctl(fd, VIDIOC_STREAMOFF, &buf_type) == -1) {
err_exit("Failed to stop stream");
}
}

// 解除内存映射并释放资源
static void cleanup_resources(int fd) {
// 解除映射
for (int i = 0; i < BUFFER_COUNT; i++) {
if (munmap(buffers[i].start, buffers[i].length) == -1) {
err_exit("Failed to unmap buffer");
}
}

// 释放缓冲区数组
free(buffers);
buffers = NULL;

// 关闭设备
close(fd);

}

int main() {
int fd = -1;

// 执行完整捕获+转换流程
fd = open_video_device(DEVICE_PATH);
check_device_capability(fd);
set_video_format(fd);
request_buffers(fd);
mmap_buffers(fd);
start_stream(fd);
capture_one_frame(fd);
stop_stream(fd);
cleanup_resources(fd);

return EXIT_SUCCESS;

}

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虚拟机中编译：/opt/arm-buildroot-linux-gnueabihf_sdk-buildroot/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc v4l2_yuyv_to_bmp.c -o v4l2_yuyv_to_bmp -lm

拷贝v4l2_yuyv_to_bmp到OK153上运行

这个时候生成的图片capture_yuyv.bmp可以copy到windows中直接打开了

完毕，后面我们再把这张图片显示到屏幕上