@xiaogcc23333 https://www.cnblogs.com/rogerlee1986/p/17342479.html可以参考一下，但是不同cpu的TSC时钟源估计不一样。
我放弃全志方案了，公司项目有时间要求，换x86平台搭xenomai轻松多了，实时性也强很多

@xiaogcc23333 握手，哥们你走过的坑我也刚走完。先是试了dovetail，把报错的内容手动改好，也是缺__ipipe_mach_get_tsc，后面发现官网写着5.10以上内核才用dovetail，遂放弃。然后试了ipipe-core-5.4.93，还是缺__ipipe_mach_get_tsc()，后来在网上找了别人补充的__ipipe_mach_get_tsc(),编译报错才发现需要手动填硬件定时器相关的函数。太特么折腾了，我还是换平台算了

@xiaogcc23333 请问用的是哪个版本的xenomai呢？编译内核时会报__ipipe_mach_get_tsc函数缺失吗。我试过xenomai 3.1和3.2都会报这个错