Linux+自动寻路小车+智航追迹

ubuntu14_0824 LV 2

作为一名萌新，在如何操作gpio端口上，历经千辛万苦，查阅各种资料。
首先是根据同样是发布在平头哥开发社区的博文，链接如下
[https://bbs.aw-ol.com/topic/349/模块第一弹-哪吒d1中gpio及pwm使用?_=1660806719873&lang=zh-CN]
本文是文件操作gpio端口，代码易读懂，但是代码量太大了。对有些部分，像是打开文件，进行读写操作的一块进行，可以简化一些，但是要控制多个gpio端口，还要多次复用，实在是不好用。所以在写完小车动起来的程序后，就想着有没有更简单的方式。
找到了官方提供的gpio开发指南，利用的是设备树和Pinctrl和gpio子系统操作gpio,花了两天时间终于弄了个大概明白，想上手开始做，发现没找到一个完整的案例，不知如何入手。
于是搜搜查查，最后回归了简单的终端操作，将终端操作用命令和shell脚本来操作方便同时操作多个gpio端口。更简单了，但是没学过脚本语言，准备开始学习基本知识的时候，发现了一篇博文，什么都解决了。链接如下(https://blog.csdn.net/weixin_39673471/article/details/110256721?app_version=5.8.1&code=app_1562916241&csdn_share_tail={"type"%3A"blog"%2C"rType"%3A"article"%2C"rId"%3A"110256721"%2C"source"%3A"Roselucky"}&uLinkId=usr1mkqgl919blen&utm_source=app)https://blog.csdn.net/weixin_39673471/article/details/110256721?app_version=5.8.1&code=app_1562916241&csdn_share_tail={"type"%3A"blog"%2C"rType"%3A"article"%2C"rId"%3A"110256721"%2C"source"%3A"Roselucky"}&uLinkId=usr1mkqgl919blen&utm_source=app
此文里面有一个板块为C语言代码里操作gpio,代码短短几行，用了system（）函数来操作echo等，很类似终端操作，但又更方便了。
于是操作gpio变成了这样
将大部分操作宏定义

#define EXPORT_GPIO2 "echo 2020 > /sys/class/gpio/export"
#define EXPORT_GPIO3 "echo 2021 > /sys/class/gpio/export"
#define EXPORT_GPIO4 "echo 2022 > /sys/class/gpio/export"

#define UEXPORT_GPIO1 "echo 2027 > /sys/class/gpio/unexport"
#define UEXPORT_GPIO2 "echo 2020 > /sys/class/gpio/unexport"
#define UEXPORT_GPIO3 "echo 2021 > /sys/class/gpio/unexport"
#define UEXPORT_GPIO4 "echo 2022 > /sys/class/gpio/unexport"

#define GPIO1_OUTPUT "echo out > /sys/class/gpio/gpio2027/direction"
#define GPIO2_OUTPUT "echo out > /sys/class/gpio/gpio2020/direction"
#define GPIO3_OUTPUT "echo out > /sys/class/gpio/gpio2021/direction"
#define GPIO4_OUTPUT "echo out > /sys/class/gpio/gpio2022/direction"

#define LOWGPIO1 "echo 0 > /sys/class/gpio/gpio2027/value"
#define LOWGPIO2 "echo 0 > /sys/class/gpio/gpio2020/value"
#define LOWGPIO3 "echo 0 > /sys/class/gpio/gpio2021/value"
#define LOWGPIO4 "echo 0 > /sys/class/gpio/gpio2022/value"

一些操作语句，简单明了

void INIT()
{

	system(EXPORT_GPIO1);
	system(EXPORT_GPIO2);
	system(EXPORT_GPIO3);
	system(EXPORT_GPIO4);
	
	system(EXPORT_HW1);
	system(EXPORT_HW2);
	system(EXPORT_HW3);
	system(EXPORT_HW4);
	
	system(GPIO1_OUTPUT);
	system(GPIO2_OUTPUT);
	system(GPIO3_OUTPUT);
	system(GPIO4_OUTPUT);
	
	system(HW1_INPUT);
	system(HW2_INPUT);
	system(HW3_INPUT);
	system(HW4_INPUT);
	
}

void RUN()
{
	system(LOWGPIO1);//0
	system(HIGHGPIO2);//1
	system(HIGHGPIO3);//1
	system(LOWGPIO4);//0
	
}

但是由于没有办法system（cat...),得到value的值只能用文件方式来读出，但也将代码简化了很多。


int GETHW(int gpio)
{
	char in[3] = {0, 0, 0};
	char buf[50];
	int nread, gpiofd;
	sprintf(buf, "/sys/class/gpio/gpio%d/value", gpio);
	gpiofd = open(buf, O_RDWR);
	if(gpiofd < 0) {
		fprintf(stderr, "Failed to open gpio %d value\n", gpio);
		perror("gpio failed");
	}
 
	do {
		nread = read(gpiofd, in, 1);
	} while (nread == 0);
	if(nread == -1){
		perror("GPIO Read failed");
		return -1;
	}
	close(gpiofd);
	return atoi(in);
}

最后希望哪吒开发板也能拥有专门的操作gpio的函数和接口，方便大家使用。

yelong98 LV 7

@ubuntu14_0824 楼主写的很详细啊，写单片机的老铁们刚接触soc，都有这个适应过程，感谢分享

huanian LV 4

这不来个视频演示？

allwinner_account LV 5

同刚入门,想问下用这种直接终端操作对比官方的pinctrl操作是否响应速度有不同?
我是想生成脉冲控制步进电机的,如果有区别的话用pinctrl是不是更快一些?
但是找不到例子都不知道头文件该调什么:(