小米机器狗二代来了，比上一代更瘦、更快、更强！NVIDIA主控+全志MR813+全志R329协处理器

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能看、能听、能感知，CyberDog2确实如雷军所调侃的那样，它比从前“更狗了”。

在刚刚结束的秋季新品发布会上，小米发布了最新的仿生四足机器人CyberDog2，虽然没有在发布会现场进行实物展示，但通过预录制的演示视频，我们可以清楚地看到CyberDog2在增加了一款协处理器的情况下，可以完成更复杂的连续后空翻运动，更智能的识别以及追踪，更强烈的语音智能交互等上一代所不具备的功能。

作为时隔两年再次面世的迭代产品，采用了杜宾犬形态设计的CyberDog2无论是从外观形态、运动能力还是与用户的交互上来看，都较第一代更接近大家平时家养的宠物狗。它从内到外全面进化，支持手势互动，语音控制，人脸识别，AIoT 联动，融合跟随避障。还包含 12 个 CyberGear 微电机，AI 自研平衡动态算法，AI 多模态融合感知决策系统。

CyberDog2不仅保留了NVIDIA主控+全志MR813协处理器的组合，为了增强CyberDog2的人机交互体验，还新增加了在智能音箱市场被广泛使用的全志R329作为“小脑”来使用。

更智能

CyberDog2的主控Jetson Xavier NX核心模块是一台用于嵌入式和边缘系统的 AI 超级计算机，在常规功率下拥有21Tops的算力，2个 NVDLA 引擎深度学习加速器、7路VLIW视觉处理器，其性能已经初步具备了L3级别自动驾驶的算力需求。较高的算力足以支持复杂的智能交互，保证了CyberDog2可以毫无障碍地处理从传感器系统捕获的大量数据，使其能够更精准地进行机器狗的避障及路径选择。

我们所能看到的CyberDog2所可以做到的像地图构建、路径导航、紧急避障、路径规划、目标跟踪、连续后空翻等多项高仿真、高难度动作，除了有“大脑”完成的精确数据处理，也离不开CyberDog2身上所带有的传感器提供的有效保障。

更精准

相较于初代的四足机器人，CyberDog2的传感器数量从11组增加到了19组，除了Intel Realsense D450深度摄像头、TOF传感器、GPS模组等，还增加了激光雷达、UWB传感器等部件来组成新一代的融合感知系统。

得益于核心部件的升级，现如今的扫地机器人已经具备结构光、3D Tof、AI识别等多种组合避障方式，这些避障方式都与广泛使用在扫地机上的TG30激光雷达息息相关。‘’

扫地机器人身上这么多复杂的运动功能，全都交由CyberDog2的协处理器全志MR813进行控制。

MR813已经在扫地机器人产品上被小米、石头、追觅等知名厂商广泛应用，作为市面上主流的扫地机主控方案。作为CyberDog2的协处理器，MR813主要负责MPC算法的执行、运动控制、电源系统管理和OTA系统管理等工作，像运动平衡、倒地恢复等功能都由MR813在接收指令后去驱动机器狗身上的12个CyberGear微电机做出高精度的动作响应。

更强大

电机，就是将电压信号转化为转矩和转速，从而可以像赛车的马达一样驱动控制对象，是伺服系统的重要组成部分。一般来讲，电机越多，机器人的自由度就越高。搭载了12个CyberGear的CyberDog2就有12个四肢自由度，奔跑速度可以达到1.6m/s。

单个CyberGear的持续扭矩达到4N.m，峰值扭矩更是达到12N.m，而带有12个CyberGear的CyberDog2峰值扭矩可以达到37.85N.m，这个数值可以驱动整机重量约9KG的CyberDog2完成更加复杂的扭屁股、太空步和芭蕾舞步这样的动作。

CyberGear诞生的由来也带有一点喜剧色彩。雷军在发布会提到，此前有公司买CyberDog只是专门为了拆里面的微电机。因此随着CyberDog 2的发售，小米也发布了自研的CyberGear微电机，并单独将CyberGear微电机面向行业开售，而擅长交朋友的雷总也是给单个CyberGear微电机定价 499 元。

更仿生

除了在尺寸和重量方面的改变，CyberDog 2还实现了更仿生的手势互动、语音控制、人脸识别，并增加了与小爱音箱Play增强版相同的红外发射模组，化身智能的家庭管家，可以配合上语音交互来控制家电，实现AIoT 联动等智能交互方面的功能提升，做到了能看、能听、能感知，实现了从内到外的全面进化。

在对着机器狗做出特定的动作的时候，例如用手掌向左或向右平行移动，机器狗就会往相应的方向移动；在通过语音词唤醒机器狗的时候，机器狗头部会发出蓝色的呼吸灯，代表它已经在等待你的下一步指示。

不难看出，除了手机相机团队带来的动作识别功能，语音交互的功能其实来自于小爱同学智能音箱的赋能，CyberDog2的另一块协处理器就是被小爱同学、天猫精灵、小度等智能音箱广泛使用的全志R329。

雷军在发布会上表示，“推出CyberDog 2是为了推动行业快速发展，让科技更好地服务于人类”。高度开源是CyberDog平台的核心竞争力，目前已有包括清华大学、中科大等116家科研机构和高校参与了第一代CyberDog的452个研究项目，并发布了例如XR及数字孪生技术在混合显示环境中的融合应用，小米与高校或科研机构共同的目标就是希望机器人能够早日实现独立自主的操作，服务于日常生活。

CyberDog2在一代的基础上，创新性地开放了图形化编程界面，开放了超过100个功能接口，并开源了视觉算法和机器狗的图纸，为广大开发者提供了仿生四足机器人的底层开发平台。

但就目前来看，CyberDog平台还不适合普通用户日常使用，此次超过100个的功能接口的高度开源开放，是小米为了邀请更多的开发者加入共创项目，共同推动机器人产业的整体发展。

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