玄铁杯RISC-V大赛『二等奖』沙漠树种移植车

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项目演示

项目以电能为主要能源，电池及调压模块组合实现对设备各处模块的稳定供电，摄像头模块、红外探测模块、超声波模块将信号传递给D1-H哪吒控制板，控制板将收到的现场信号传递给外置终端交互模块，人员通过外置终端交互模块将指令传递给D1-H哪吒开发板，开发板将指令进行编译并将控制信号传递给其他模块，控制其他驱动模块完成动作，以完成对车体、机械臂、水泵、摄像头云台与水泵云台的动作控制。

主要技术特点

本设备应用D1-H 哪吒作为主控芯片，并通过外置终端进行远程遥控，精度高。摄像头与wifi模块对移植现场进行实时同步情景传输，通过HC-SR04测距回传，可以在终端实时显示小车与障碍物的距离，方便控制，转移时可通过红外探头实时红外追踪，可精准的检测人的位置，实现红外追踪方便车体转移。采用履带式底盘适应沙漠地形，终端可实时操控机械臂抓取树种，控制水炮装置实现可控制的灌溉，同时也可以进行后期维护工作如：喷白漆。实现了树种移植、维护场景的实时、准确的转播。设备采用电能作为主要能源，减少对不可再生能源的使用，同时在沙漠中可通过光伏板发电获取电能。

主要创新点

（1）使用D1-H哪吒作为主控芯片，采用外置终端来进行远程遥控，实现了高精度，较低成本的控制。

（2）利用红外探头进行红外追踪可精准的检测人的位置，实现了回收设备时的快速转移。减少了人工参与的程度。超声波测距技术的利用可以使设备在移动的过程中减少操作难度。

（3）摄像头与wifi模块配合对移植现场进行实时同步情景传输，超声波模块精确测距的反馈保障人工判断的准确性。

（4）可调式国标喷头与舵机相啮合的设计，便于喷头快速更换和实现一定角度内可调、定量的灌溉，通过舵机旋转的底盘更保障了旋转操控的精准度。

参赛团队

山东华宇工学院“鑫悦队”