t113开发板双核异构risc-v处理器的使用-基于tina5平台

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全志T113-i是一款双核Cortex-A7国产工业级处理器平台，并内置玄铁C906 RISC-V和HiFi4 DSP双副核心，可流畅运行Linux系统与Qt界面，并已适配OpenWRT系统、Preempt Linux系统。
而其中的RISC-V属于超高能效副核心，标配内存管理单元，可运行RTOS或裸机程序。T113的主核运行Linux（Openwrt或者Preempt Linux）进行人机界面的交互和应用流程，而RISC-V则是后台
英雄，可进行大数据数据采集，或者相关编码器的控制等，降低主核被中断的次数，大大提供了主核的运行效率。那么到底这个双核异构怎么用呢？今天盈鹏飞嵌入式就与你分享。

以盈鹏飞嵌入式SBC-T113主板为例（以T113-i为主控的主板），我们先介绍下主板特性：

产品特性

采用Allwinner公司Cortex-A7双核T113-i处理器，运行最高速度为1.2GHZ；
列表内置64-bit XuanTie C906 RISC-V协处理器；
列表支持JPEG/MJPEG视频编码，最大分辨率1080p@60fps；支持多格式1080P@60fps视频解码 (H.265,H.264, MPEG-1/2/4)；
列表支持双通道LVDS/MIPI-DSI，分辨率最高1920x1080；
列表支持512-1G Bytes DDR3 SDRAM；
列表支持SPI NAND存储和启动(默认：256MB；可选128MB)或者EMMC启动(默认：4GB,最大32GB)；
列表支持四路USB2.0 HOST；
列表支持六路RS232通信；
列表支持双路CAN BUS通信（隔离）；
列表支持双路以太网,一路10/100M;一路10/100/1000M；
列表稳定的操作系统的支持，可预装Ubuntu20.04/LINUX 5.4 Preempt/Tina5.0；
列表标准3.5寸主板，尺寸为:146*102MM；

SBC-T113产品功能图:

1、RTOS系统概述

1.1、概述

全志Tina Linux SDK中包含了RTOS系统，该系统是基于FreeRTOS内核的软件开发包，包含了系统开发用到的内核源码、驱动、工具、组件与应用程序包。通过Makefile脚本和Kconfig配置文件，使得用户可以通过menuconfig进行个性化裁减，编译出一个可以直接烧写到机器上运行的RTOS系统软件。

1.2、系统框图

RTOS 系统框图如图所示，仅从软件的角度来看，从下至上分为内核层、组件层、应用层三个层次。各层次主要内容如下：

Kernel：内核层包括 FreeRTOS核心系统、文件系统、网络系统、BSP驱动等。
Component：组件层包括控制台、多媒体、功耗管理、OTA、音频系统、显示系统、图像采集等。
APP：应用层包括各种应用 demo。

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2、RTOS SDK目录结构

rtos
├──board	#包含各SoC板级配置目录
│└──mr527_e906	#mr527_e906板级配置目录
│└──t113_s3p_c906	#t113_s3p_c906板级配置目录
│└──t113_s4_c906	#t113_s4_c906板级配置目录
│└──t113_s4p_c906	#t113_s4p_c906板级配置目录
│└──XXX	#XXX平台板级配置目录
├──envsetup.sh	#SDK环境初始化脚本
├──lichee
│├──dsp	#DSP FreeRTOS系统
│├──rtos	#C906/E906FreeRTOS系统
│├──rtos components#FreeRTOS公共组件
│└──rtos hal	#BSP驱动
└──tools	#打包相关工具脚本目录

所使用RTOS SDK目录结构如上所示，主要包括如下几个关键目录：
board：板级配置目录，用于存放芯片方案的配置文件，主要包括系统配置文件sys_config.fex等。
lichee/dsp：存放DSPFreeRTOS系统、组件、应用。
lichee/rtos：存放E906FreeRTOS系统、组件、应用。
lichee/rtos components：公共组件目录，lichee/dsp与lichee/rtos都可以使用该组件。
lichee/rtos hal：BSP驱动目录，用于存放各种驱动代码。对lichee/dsp与lichee/rtos通用。
tools：工具目录，用于存放编译打包相关的脚本、工具等。
下面对lichee/rtos、lichee/rtos hal目录进行详细说明。lichee/dsp目录与lichee/rtos目录类似，此处不做介绍。

2.1、lichee/rtos目录

├──arch	#处理器架构相关
├──build	#编译临时文件输出目录
├──components	#组件
├──drivers#驱动
├──include#头文件
├──kernel#FreeRTOS内核#方案工程
├──projects
├──scripts
└──tools#工具链

lichee/rtos目录主要包括arch（架构相关）、components（组件）、drivers（驱动）、include（头文件）、kernel（内核）、projects（工程）、toos(工具链)等目录，下面对常用重要目录分别进行介绍。

2.1.1、arch目录

arch目录主要放置跟SoC架构相关的内容，每个SoC单独目录管理，主要包括跟risc v架构相关的ARCH初始化、中断处理、异常处理、内存映射相关功能的实现。

lichee/rtos/arch/
├──common
└──risc v
├──arch.mk
├──c906
├──common
├──e906
├──includes
├──Kconfig
├──Makefile
├──sun55iw3p1
└──sun8iw20p1

2.1.2、components目录

components 目录包含 allwinner 和第三方的组件。

lichee/rtos/components/
├──aw
│├──blkpart
│├──bluetooth
│├──csi
│├──devfs
│├──healthd
│├──......
│├──watchpoint
│└──wireless_video
├──common >../../rtos components
└──thirdparty
├──common
├──console
├──cplusplus
├──elmfat
├──finsh_cli
├──......
└──vfs

2.1.3、drivers目录

drivers目录包含所需的外设驱动，主要包括各外设控制器驱动的具体实现（hal软连接）以及OSAL层接口（osal）。

lichee/rtos/drivers/
├──drv
├─ CPUfreq	#POSIX头文件
├──leds
├── uart
├──.....
├── wireless
├─hal ->.../../rtos-hal/
└──osal

2.1.4、include 目录

include 目录统一管理各模块提供的数据结构定义及函数声明。

lichee/rtos/include/ 
├── arch 
# 架构相关头文件 
├── FreeRTOS_POSIX # POSIX头文件 
├── ...... 
└── vsprintf.h

2.1.5、kernel目录

kernel目录主要包含FreeRTOS的kernel源码，全志实现的系统功能相关代码。

lichee/rtos/kernel/
├──FreeRTOS orig
│└──Source
└──Posix

2.1.6 projects 目录

projects目录下的每一个子目录代表一个project，实现main入口，选择不同的project编译出来的bin具有不同功能，每个project有独立的FreeRTOSConfig配置。例如t113-s4，其对应于t113_s4_c906子目录，这个子目录下面根据应用的不同建立不同的应用配置，如下有evb1_auto应用和evb1_auto_fastboot_video应用。

rtos/lichee/rtos/projects/t113_s4_c906/
├── evb1_auto
│   ├── defconfig
│   ├── defconfig_org
│   ├── freertos.lds.S
│   ├── Kconfig
│   ├── Makefile
│   └── src
│       ├── alsa_config.c
│       ├── assert.c
│       ├── card_default.c
│       ├── FreeRTOSConfig.h
│       ├── hooks.c
│       └── main.c
├── evb1_auto_fastboot_video
│   ├── defconfig
│   ├── freertos.lds.S
│   ├── Kconfig
│   ├── Makefile
│   └── src
│       ├── alsa_config.c
│       ├── assert.c
│       ├── card_default.c
│       ├── FreeRTOSConfig.h
│       ├── hooks.c
│       └── main.c
└── Makefile

2.1.7、tools目录

这个目录主要包含一些预编译好的交叉编译工具链。

xxx@xxx:lichee/rtos/tools$ ls -al
total 663248
drwxrwxr-x  3 ping ping      4096 Oct 21 14:28 .
drwxrwxr-x 13 ping ping      4096 Oct 21 16:02 ..
-rw-rw-r--  1 ping ping 103333888 Jan  8  2024 gcc-arm-melis-eabi-8-2019-q3-update-linux.tar.bz2
-rw-rw-r--  1 ping ping 106566166 Jan  8  2024 gcc-arm-none-eabi-8-2019-q3-update-linux.tar.bz2
-rwxrwxr-x  1 ping ping 137020992 Jan  8  2024 gcc-arm-none-eabi-8-2019-q3-update-win32.zip
drwxr-xr-x  9 ping ping      4096 Oct 21 14:29 riscv64-elf-x86_64-20201104
-rwxrwxr-x  1 ping ping 164604965 Jan  8  2024 riscv64-elf-x86_64-20201104.tar.gz
-rwxrwxr-x  1 ping ping 167614189 Jan  8  2024 Xuantie-900-gcc-elf-newlib-mingw-V2.6.1-20220906.tar.gz
xxx@xxx:lichee/rtos/tools$

目前risc v基于GCC8.4.0的交叉编译器。

xxx@xxx:lichee/rtos/tools$./riscv64-elf-x86_64-20201104/bin/riscv64-unknown-elf-gcc -v
Using built-in specs.
COLLECT_GCC=./riscv64-elf-x86_64-20201104/bin/riscv64-unknown-elf-gcc
COLLECT_LTO_WRAPPER=/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/tools/riscv64-elf-x86_64-20201104/bin/../libexec/gcc/riscv64-unknown-elf/8.4.0/lto-wrapper
Target: riscv64-unknown-elf
Configured with: /ldhome/software/toolsbuild/slave/workspace/riscv64_build_elf_x86_64/build/../source/riscv/riscv-gcc/configure --target=riscv64-unknown-elf --with-mpc=/ldhome/software/toolsbuild/slave/workspace/riscv64_build_elf_x86_64/lib-for-gcc-x86_64-linux/ --with-mpfr=/ldhome/software/toolsbuild/slave/workspace/riscv64_build_elf_x86_64/lib-for-gcc-x86_64-linux/ --with-gmp=/ldhome/software/toolsbuild/slave/workspace/riscv64_build_elf_x86_64/lib-for-gcc-x86_64-linux/ --prefix=/ldhome/software/toolsbuild/slave/workspace/riscv64_build_elf_x86_64/install --disable-shared --disable-threads --enable-languages=c,c++ --with-system-zlib --enable-tls --enable-libgcctf --with-newlib --with-sysroot=/ldhome/software/toolsbuild/slave/workspace/riscv64_build_elf_x86_64/install/riscv64-unknown-elf --with-native-system-header-dir=/include --disable-libmudflap --disable-libssp --disable-libquadmath --disable-libgomp --disable-nls --src=../../source/riscv/riscv-gcc --with-pkgversion='T-HEAD RISCV Tools V1.10.2 B20201104' --enable-multilib --with-abi=lp64d --with-arch=rv64gcxthead 'CFLAGS_FOR_TARGET=-Os  -mcmodel=medany' 'CXXFLAGS_FOR_TARGET=-Os  -mcmodel=medany' CC=gcc CXX=g++
Thread model: single
gcc version 8.4.0 (T-HEAD RISCV Tools V1.10.2 B20201104)

2.2、lichee/rtos hal目录

lichee/rtos hal目录为BSP驱动目录，用于存放各种驱动代码。lichee/rtos/drivers目录下的rtos hal子目录软链接到该目录，下面对该目录进行介绍。

lichee/rtos hal
├──hal	#BSP驱动代码
├──include	#驱动相关头文件
└──tools

lichee/rtos hal目录主要包括hal（BSP驱动代码）、include（驱动相关头文件）等目录，下面分别对其进行介绍。

2.2.1、hal目录

hal目录主要包含各外设驱动代码以及驱动测试代码，source子目录为驱动代码，test子目录为驱动测试代码

lichee/rtos hal/hal
├──Makefile
├──source
│├──ccmu
│├──gpio
│├──......
│├──uart
│└──watchdog
└──test
├──ccmu
├──gpio
├──......
├──uart
└──watchdog

2.2.2、include目录

include目录主要包含驱动相关头文件以及系统相关接口头文件。

lichee/rtos hal/include
├──hal
│├──aw alsa lib
│├──aw_common.h
│├──......
│├──sunxi_hal_usb.h
│├──sunxi_hal_watchdog.h
│└──video
└──osal
├──hal_atomic.h
├──hal_cache.h
├──......
├──hal_waitqueue.h
└──hal_workqueue.h

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3、RTOS编译开发说明

3.1、RTOS SDK与TinaLinux开发环境

RTOS SDK相关代码已集成到Tina Linux开发环境，Tina Linux开发环境下的rtos子目录即为RTOS开发环境。

├──brandy
├──bsp
├──build
├──buildroot
├──build.sh >build/top_build.sh
├──device
├──kernel
├──openwrt
├──out
├──platform
├──prebuilt
├──rtos	#RTOS环境
├──tee_kit
├──test
└──tools

3.2、RTOS编译

Tina集成了RTOS的编译、打包功能，而且适用于openwrt、buildroot等文件系统。这里以T113 S4平台作为例子进行阐述。

3.2.1、关联RTOS方案

TinaLinux的SDK中，SDK根目录下有device目录，该目录存放的是不同处理器平台及主板的配置，以SBC-T113S4_NAND为例，它是以T113_S4为主控制器的，其配置文件就存放在device/config/chips/t113_s4/configs/sbc_t113s4_nand目录下，那么该主板如何关联RTOS方案呢？

xxx@xxx:~/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/device/config/chips/t113_s4/configs/sbc_t113s4_nand$ tree -l
.
├── bin
│   ├── amp_dsp0.bin
│   └── amp_rv0.bin
├── BoardConfig.mk //关联RTOS项目的关键
├── board.dts -> linux-5.4/board.dts
├── bsp
│   ├── env.cfg
│   └── sys_partition.fex
├── buildroot
│   ├── BoardConfig.mk
│   ├── BoardConfig_nor.mk
│   ├── bootlogo.bmp
│   ├── env_nor.cfg
│   ├── swupdate
│   │   ├── env_ab.cfg
│   │   ├── sw-description-ab
│   │   ├── sw-description-ab-rdiff
│   │   ├── sw-description-recovery
│   │   ├── sw-description-recovery-sign
│   │   ├── sw-subimgs-ab.cfg
│   │   ├── sw-subimgs-ab-rdiff.cfg
│   │   ├── sw-subimgs-recovery.cfg
│   │   ├── sw-subimgs-recovery-secure.cfg
│   │   ├── sw-subimgs-recovery-sign.cfg
│   │   ├── sys_partition_ab.fex
│   │   └── sys_partition_recovery.fex
│   ├── sys_partition.fex
│   └── sys_partition_nor.fex
├── linux-5.4
│   ├── board_backup.dts
│   ├── board.dts
│   ├── board_lvds1024x600.dts
│   ├── board_lvds1024x768.dts
│   ├── board_old.dts
│   ├── board_spi4bit_drv30.dts
│   ├── board_spi4bit.dts
│   ├── board_spi_sbc-t113s_v1p0.dts
│   ├── board_tft1024x600.dts
│   ├── board_uart3.dts
│   ├── board_xr829_sbc-t113s_v1p1.dts
│   ├── config-5.4
│   ├── config-5.4-recovery
│   ├── config_uart3-5.4
│   ├── env.cfg
│   ├── env_uart3.cfg
│   └── sys_partition.fex
├── openwrt
│   ├── bootlogo.bmp
│   ├── sys_partition.fex
│   └── sys_partition_nor.fex
├── sys_config.fex
├── sys_config_old.fex
├── sys_config_uart3.fex
├── uboot-board_backup.dts
├── uboot-board.dts
├── uboot-board-lvds-lcd1024x600.dts
├── uboot-board_spi0_1wire.dts
├── uboot-board_spi_sbc-t113s_v1p0.dts
├── uboot-board_spi_sbc-t113s_v1p1.dts
└── uboot-board-tft-lcd1024x600.dts

在这些配置文件中有一个文件BoardConfig.mk，它就是关联RTOS应用的关键，这个文件的内容如下:

配置RTOS方案名的关键字段LICHEE_RTOS_PROJECT_NAME:=xxxxx。以我司SBC-T113S主板为例，在BoardConfig.mk中配置的是t113_s4_c906_evb1_auto的RTOS方案。开发者可以通过修改LICHEE_RTOS_PROJECT_NAME字段，更改构建RTOS方案。
先进入Tina的rtos目录，rtos目录的内容如下：

├──board
├──envsetup.sh >tools/scripts/source_envsetup.sh
├──lichee
├──out
└──tools

执行如下指令进行RTOS的环境配置

source envsetup.sh	#配置环境变量

我们看到可以选择的RTOS方案，即是LICHEE_RTOS_PROJECT_NAME字段可以配置的RTOS方案。

last=t113_s4_c906_evb1_auto
You're building on Linux
Lunch menu... pick a combo:
     1. t113_i_c906_evb1_auto
     2. t113_s3p_c906_evb1_auto
     3. t113_s3p_c906_evb1_auto_fastboot
     4. t113_s3p_c906_evb1_auto_fastboot_video
     5. t113_s3p_c906_evb1_auto_non_os
     6. t113_s3p_c906_example_demo
     7. t113_s4_c906_evb1_auto
     8. t113_s4_c906_evb1_auto_fastboot_video
     9. t113_s4p_c906_evb1_auto

Which would you like? [Default t113_s4_c906_evb1_auto]:

从以上RTOS的方案中，可以看到有支持t113-i处理器的，也有支持t113_s4处理器的，当前默认是t113_s4_c906_evb1_auto，这个是基于t113_s4处理器的方案。另外，这个方案是可以添加的，如果主板是基于T113I的，可以把t113_i_c906_evb1_auto作为蓝本增加自己方案，如果主板是基于T113-S4的，可以把t113_i_c906_evb1_auto作为蓝本增加自己方案。如何添加方案请看本手册的第六章节。

3.2.2、单独编译RTOS方案

执行lunch_rtos进行编译方案选择后，可以通过mrtos_menuconfig进行方案的配置，配置完成后即可通过m或者mrtos指令进行RTOS的编译。

xxx@xxx:~/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos$ lunch_rtos
last=t113_s4_c906_evb1_auto

You're building on Linux

Lunch menu... pick a combo:
     1. t113_i_c906_evb1_auto
     2. t113_s3p_c906_evb1_auto
     3. t113_s3p_c906_evb1_auto_fastboot
     4. t113_s3p_c906_evb1_auto_fastboot_video
     5. t113_s3p_c906_evb1_auto_non_os
     6. t113_s3p_c906_example_demo
     7. t113_s4_c906_evb1_auto
     8. t113_s4_c906_evb1_auto_fastboot_video
     9. t113_s4p_c906_evb1_auto

Which would you like? [Default t113_s4_c906_evb1_auto]: 7
select=7...
t113_s4_c906/evb1_auto
'/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/projects/t113_s4_c906/evb1_auto/defconfig' -> '/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/.config'
============================================
RTOS_BUILD_TOP=/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos
RTOS_TARGET_ARCH=riscv
RTOS_TARGET_CHIP=sun8iw20p1
RTOS_TARGET_DEVICE=t113_s4_c906
RTOS_PROJECT_NAME=t113_s4_c906_evb1_auto
============================================
Run mrtos_menuconfig to config rtos
Run m or mrtos to build rtos

以上提示我们通过mrtos_menuconfig可以进行应用的配置，执行结果如下：

从配置情况看，和Linux的内核配置比较接近，也是可以配置各种驱动外设，见下图：

T113系列拥有双核Cortex-A7核心，也拥有RV64-C906核心，这两个核心使用的外设是共通的，因此选择C906选择外设的时候，要避开Cortex-A7已经使用的外设。例如：Cortex-A7核心已经把PE2/PE3这两个GPIO作为UART来使用，C906就不能再使用PE2/PE3。
另外，这里要明确的一点是：每个RTOS应用也是有对应的配置文件的，对于t113_s4_c906_evb1_auto这个项目的配置文件在如下目录：

TinaSDK所在目录/rtos/lichee/rtos/projects/t113_s4_c906/evb1_auto/defconfig

配置完成后即可执行m或者mrtos执行进行编译，指令执行结果如下：

xxx@xxx:~/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos$ mrtos
build rtos ...
===There isn't tina environment.===
 Note: will use shell command origin rather than the functon.
 Dark Builder
 Version (1.6.0 - BiCEP2 (Gravitational Waves))
 *[CC]     [SCRIPT]          build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/sys_config.fex
  [CONF]   [Tina-RT-Builder] .dbuild/..//include/generated/t113_s4_c906_evb1_aut                                                                                                                                                             o/autoconf.h
  [LDS]    [Linker]          projects/t113_s4_c906/evb1_auto/freertos.lds
  CC       build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/common/version.o
  LD       build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/common/obj-in.o
  LD       build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/obj-in.o
  [LD]     [Tina-RT-Builder] build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.elf
if [ -n /home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/bu                                                                                                                                                             ild/t113_s4_c906_evb1_auto/img/  ]; then mkdir -p /home/ping/workspace/t113_tina                                                                                                                                                             5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/build/t113_s4_c906_evb1_auto/img; fi
Memory region         Used Size  Region Size  %age Used
             RAM:      214096 B         6 MB      3.40%
 *[SYMS]   [Tina-RT-Builder] build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.syms
 *[IMAGE]  [Tina-RT-Builder] build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.bin
   text    data     bss     dec     hex filename
 134576   69048   10472  214096   34450 build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_syst                                                                                                                                                             em.elf
copying /home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/bu                                                                                                                                                             ild/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.bin to /home/ping/workspace/t113_tina5.                                                                                                                                                             0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/board/t113_s4_c906/evb1_auto/bin/freertos.fex
#### make completed successfully
'/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/build/t11                                                                                                                                                             3_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.bin' -> '/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t11                                                                                                                                                             3_tinasdk5.0-v1/rtos/board/t113_s4_c906/evb1_auto/bin/rtos_riscv_sun8iw20p1.fex'
ping@embedall:~/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos$

从以上信息我们得到一些信息，编译出来的固件名字是freertos.fex/rtos_riscv_sun8iw20p1.fex，其实两个固件是一样的。固件是编译出来，但是这个固件如何打包到Tina生成的根文件系统中呢？请看下一章。

3.2.3、在Tina下编译RTOS方案

在TinaSDK根目录中，先选择好整体平台方案，见如下说明：

buildroot方案

1、首先使用如下命令选择整体平台方案

./build.sh config

2、然后RTOS相关操作命令如下

./build.sh rtos            #单独编译RTOS方案
./build.sh rtos menuconfig #修改RTOS配置文件
./build.sh rtos clean	#清除RTOS编译中间文件

注意：执行./build.sh不会编译RTOS

openwrt方案

1、首先使用如下命令选择整体平台方案

source build/envsetup.sh   #生效环境变量
lunch	#选择openwrt方案

2、执行make会先编译RTOS，再编译Tina

快捷命令

在Tina根目录下，执行了source build/envsetup.sh配置环境后，可使用RTOS快捷命令进行RTOS的配置和编译等。

3.3、RTOS固件打包

我们以编译openwrt方案为例，在的编译openwrt的过程中，会首先编译RTOS，然后将生成的镜像文件自动拷贝到对应平台方案中，并且rt_system.elf重名为amp_rv0.bin，见如下信息：

xxx@xxx:~/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1$ make -j32
===There is tina environment.===
 Note: make is the shell functon in envsetup.sh.

== action: openwrt_build, action_args: -j32 ==
========ACTION List: build_rtos ;========
options :
INFO: build rtos ...
Setup env done!
Run lunch_rtos to select project
last=t113_s4_c906_evb1_auto
select=t113_s4_c906_evb1_auto...
t113_s4_c906/evb1_auto
'/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/projects/t113_s4_c906/evb1_auto/defconfig' -> '/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/.config'
============================================
RTOS_BUILD_TOP=/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos
RTOS_TARGET_ARCH=riscv
RTOS_TARGET_CHIP=sun8iw20p1
RTOS_TARGET_DEVICE=t113_s4_c906
RTOS_PROJECT_NAME=t113_s4_c906_evb1_auto
============================================
Run mrtos_menuconfig to config rtos
Run m or mrtos to build rtos
build rtos ...
 Dark Builder
 Version (1.6.0 - BiCEP2 (Gravitational Waves))
 *[CC]     [SCRIPT]          build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/sys_config.fex
  [CONF]   [Tina-RT-Builder] .dbuild/..//include/generated/t113_s4_c906_evb1_auto/autoconf.h
  [LDS]    [Linker]          projects/t113_s4_c906/evb1_auto/freertos.lds
  CC       build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/common/version.o
  LD       build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/common/obj-in.o
  LD       build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/obj-in.o
  [LD]     [Tina-RT-Builder] build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.elf
if [ -n /home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/  ]; then mkdir -p /home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/build/t113_s4_c906_evb1_auto/img; fi
Memory region         Used Size  Region Size  %age Used
             RAM:      214096 B         6 MB      3.40%
 *[IMAGE]  [Tina-RT-Builder] build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.bin
 *[SYMS]   [Tina-RT-Builder] build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.syms
   text    data     bss     dec     hex filename
 134576   69048   10472  214096   34450 build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.elf
copying /home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.bin to /home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/board/t113_s4_c906/evb1_auto/bin/freertos.fex
#### make completed successfully
'/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.bin' -> '/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/board/t113_s4_c906/evb1_auto/bin/rtos_riscv_sun8iw20p1.fex'
'/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.elf' -> '/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/device/config/chips/t113_s4/configs/sbc_t113s4_nand/bin/amp_rv0.bin'

然后在Tina环境中打包，确保RTOS编译固件amp_rv0.bin打包到根文件系统中。
说明：
1）buildroot需要执行./build.sh&&./build.sh pack命令
2）openwrt需要执行make&&pack命令
打包完成后，生产的固件位于tina5.0/out/t113_s4_linux_sbc_t113s4_uart0.img，可以使用PhoenixSuit工具烧录到主板上。

3.4、RISC-V核启动

进入主核Linux控制台后，执行如下命令即可完成RV核异构通信框架的初始化：

echo start>/sys/class/remoteproc/remoteproc1/state

注：T113-S4处理器包括了DSP HIFI核心，也包括了RISC-V核心，因此它应该具备remoteproc0/remoteproc1两个节点（这两个节点在内核的DTS中是可配置的，可以删除任何一个节点）。如果两个节点都在，那么remoteproc0节点是DSP核心，remoteproc1节点是RISC-V核心。

3.5、RTOS镜像文件更新

更新RTOS镜像文件的方法有以下两种：
1、Tina Linux环境下，按照RTOS编译、RTOS固件打包步骤重新编译固件，并烧录进开发板，之后再启动RV核。
2、通过adb push将新生成的镜像文件amp_rv0.bin推到/lib/firmware目录下，在Linux控制台依执行如下命令：

echo stop>/sys/class/remoteproc/remoteproc1/state	#关闭RV。
echo amp_rv0.bin>/sys/class/remoteproc/remoteproc1/firmware
echo start>/sys/class/remoteproc/remoteproc1/state	#启动RV

hahage168 LV 3

4、异构双核通信简介

本章节以SBC-T113S4主板为例，SBC-T113S4采用的处理器是T113-S4,该处理器集成了双核Cortex-A7，同时集成了RISC-V核C906，异构双核系统通讯在硬件上使用的是 MSGBOX，在软件层面上使用的是 AMP 与 RPMsg 通讯协议。其中 Cortex-A7 上基于 Linux 标准的 RPMsg 驱动框架，C906基于 OpenAMP 异构通信框架。

4.1、AMP与RPMsg简要介绍

T113-S4所带有的 A7 主核心与 C906 辅助核心是完全不同的两个核心，为了最大限度的发挥他们的性能，协同完成某一任务，所以在不同的核心上面运行的系统也各不相同。这些不同架构的核心以及他们上面所运行的软件组合在一起，就成了 AMP 系统（Asymmetric Multiprocessing System, 异构多处理系统）。

由于两个核心存在的目的是协同的处理，因此在异构多处理系统中往往会形成 Master - Remote 结构。主核心启动后启动从核心。当两个核心上的系统都启动完成后，他们之间就通过 IPC（Inter Processor Communication）方式进行通信，而 RPMsg 就是 IPC 中的一种。
在AMP系统中，两个核心通过共享内存的方式进行通信。两个核心通过 AMP 中断来传递讯息。内存的管理由主核负责。

AMP 系统在每个通信方向上都有两个缓冲区，分别是 USED 和 AVAIL，这个缓冲区可以按照 RPMsg 中消息的格式分成一块一块链接形成一个环。

当主核需要和从核进行通信的时候可以分为四步：
（1）主核先从USED中取得一块内存（Allocate）
（2）将消息按照消息协议填充
（3）将该内存链接到 AVAIL 缓冲区中（Send）
（4）触发中断，通知辅助核有消息处理

反之，从核需要和主核通信的时候也类似：
（1）从核先从AVAIL中取得一块内存（Allocate）
（2）将消息按照消息协议填充
（3）将该内存链接到 USED 缓冲区中（Send）
（4）触发中断，通知主核有消息处理。

4.2、RPMsg协议

既然 RPMsg 是一种信息交换的协议，与TCP/IP类似，RPMsg 协议也有分层，主要分为三层，分别是传输层、MAC层和物理层。

其中 MAC层的 VirtIO 是一种I/O 半虚拟化解决方案，是一套通用 I/O 设备虚拟化的程序，是对半虚拟化 Hypervisor 中的一组通用 I/O 设备的抽象。提供了一套上层应用与各 Hypervisor 虚拟化设备之间的通信框架和编程接口，减少跨平台所带来的兼容性问题，大大提高驱动程序开发效率。
RPMsg 总线上的消息都具有以下结构，包含消息头和数据两个固定的部分，该消息格式的定义位于drivers/rpmsg/virtio_rpmsg_bus.c中，具体定义如下：

struct rpmsg_hdr {
    u32 src;
    u32 dst;
    u32 reserved;
    u16 len;
    u16 flags;
    u8 data[];
} __packed;

4.4、RPBuf通信

由于RPMsg不适合大数据通信，全志公司提供了大数据传输的办法-RPBuf。
RPBuf 全志基于 RPMsg 开发的一套通信机制，其实现原理是使用 RPMsg 传输数据的地址，而不是数据的本身，避免了数据的多次拷贝以及每次传输不能大于 496 字节的限制。
rpbuf 中使用名字和长度来唯一标识一个 buffer，故不能创建相同名字的 buffer。
rpbuf 中的 buffer 有 3 个状态：

remote_dummy_buffers：该 buffer 远端已创建，本地未创建
local_dummy_buffers：该 buffer 本地已创建，远端未创建
buffers：远端、本地已创建，此时 buffer 才可用后续章节将介绍如何定制系统并进行RPBuf通信。

4.5、SBC-T113S主板的TinaLinux与Freertos通信

SBC-T113主板运行的是Tina Linux，提供 AMP 与 RPMsg 对接 C906

Linux remoteproc 管理控制 C906
RPMsg 与 C906 通讯

4.5.1、C906-FreeRTOS系统

T113-S4的辅助核心 C906 上运行的是FreeRTOS操作系统。其独立于 A7 主核心中的 Linux 系统，可以独立运行。在FreeRTOS中，提供 OpenAMP 软件框架来与 A7 Linux 系统进行通信。

提供了处理器的生命周期管理（LCM，Life Cycle Management），与 Linux 的remoteproc 兼容
提供了处理器间的消息传输机制，与 Linux 的 RPMsg 兼容

4.5.2、异构系统启动流程

首先，由芯片内部的 BROM 寻找启动介质，在 SBC-T113主板上便是 eMMC 储存器（也有从NAND启动的版本）。找到启动介质后会运行其中的 BOOT0 代码。BOOT0 会在 A7 主核心中运行Linux 系统，也会在C906核心中运行RTOS系统。启动的两个系统是独立运行的。

hahage168 LV 3

5、TinaLinux异构双核通信的具体实现：

本章节以SBC-T113S4主板的TinaLinux为例，介绍异构双核通信的实现。该方法也同样适用于T113i平台。
本章节主要涉及到Tina Linux内核的配置、Tina Linux文件系统（openwrt）的配置、Freertos的配置。其中Tina Linux内核的配置包括设备树的配置及相关内核驱动及协议的配置；Tina Linux文件系统（openwrt）的配置包括异构双核通信测试程序和小核C906终端的配置；Freertos的配置包括通信协议的配置。

5.1、TinaLinux的配置
5.1.1、Tina内核设备树配置

在Tina根目录下，进入设备树目录(根据不同的处理器，进入不同的处理器目录)，如下演示的是以SBC-T113S主板为例，该主板的主处理器是T113-S4，其配置文件都放在device/config/chips/t113_s4/configs/sbc_t113s4_nand/的目录下，内核的设备树则放在device/config/chips/t113_s4/configs/sbc_t113s4_nand/linux-5.4目录：

xxx@xxx:~/workspaces/t113_tina5.0$ cd device/config/chips/t113_s4/configs/sbc_t113s4_nand/

编辑设备树

xxx@xxx:~/workspaces/t113_tina5.0/device/config/chips t113_s4/configs/sbc_t113s4_nand/linux-5.4 $ vi board.dts

在设备树文件中找到C906相关的设备树节点，设备树默认设置为：


	reserved-memory {
		#address-cells = <2>;
		#size-cells = <2>;
		ranges;

		/* c906 */
		c906_ddr: c906_ddr@42300000 {
			reg = <0x0 0x42300000 0x0 0x00600000>;
			no-map;
		};
		/*
		 * The name should be "vdev%dbuffer".
		 * Its size should be not less than
		 *     RPMSG_BUF_SIZE * (num of buffers in a vring) * 2
		 *   = 512 * (num of buffers in a vring) * 2
		 */
		rv_vdev0buffer: vdev0buffer@42900000 {
			compatible = "shared-dma-pool";
			reg = <0x0 0x42900000 0x0 0x40000>;
			no-map;
		};

		/*
		 * The name should be "vdev%dvring%d".
		 * The size of each should be not less than
		 *     PAGE_ALIGN(vring_size(num, align))
		 *   = PAGE_ALIGN(16 * num + 6 + 2 * num + (pads for align) + 6 + 8 * num)
		 *
		 * (Please refer to the vring layout in include/uapi/linux/virtio_ring.h)
		 */
		rv_vdev0vring0: vdev0vring0@42940000 {
			reg = <0x0 0x42940000 0x0 0x2000>;
			no-map;
		};
		rv_vdev0vring1: vdev0vring1@42942000 {
			reg = <0x0 0x42942000 0x0 0x2000>;
			no-map;
		};

		/* dsp0 */
		dsp0ddr: dsp0ddr@42000000 {
			reg = <0x0 0x42000000 0x0 0x00100000>;
			no-map;
		};

		dsp0_rpbuf_reserved: dsp0_rpbuf@42244000 {
			compatible = "shared-dma-pool";
			no-map;
			reg = <0x0 0x42244000 0x0 0x8000>;
		};

		/*
		 * The name should be "vdev%dbuffer".
		 * Its size should be not less than
		 *     RPMSG_BUF_SIZE * (num of buffers in a vring) * 2
		 *   = 512 * (num of buffers in a vring) * 2
		 */
		vdev0buffer: vdev0buffer@42200000 {
			compatible = "shared-dma-pool";
			reg = <0x0 0x42200000 0x0 0x40000>;
			no-map;
		};

		/*
		 * The name should be "vdev%dvring%d".
		 * The size of each should be not less than
		 *     PAGE_ALIGN(vring_size(num, align))
		 *   = PAGE_ALIGN(16 * num + 6 + 2 * num + (pads for align) + 6 + 8 * num)
		 *
		 * (Please refer to the vring layout in include/uapi/linux/virtio_ring.h)
		 */
		vdev0vring0: vdev0vring0@42240000 {
			reg = <0x0 0x42240000 0x0 0x2000>;
			no-map;
		};
		vdev0vring1: vdev0vring1@42242000 {
			reg = <0x0 0x42242000 0x0 0x2000>;
			no-map;
		};

		/*
		* dsp ram addr
		*/
		dsp0dram: dsp0dram@400000 {
			reg = <0x0 0x400000 0x0 0x10000>;
			no-map;
		};
		dsp0iram0: dsp0iram0@420000 {
			reg = <0x0 0x420000 0x0 0x8000>;
			no-map;
		};
		dsp0iram1: dsp0iram1@440000 {
			reg = <0x0 0x440000 0x0 0x8000>;
			no-map;
		};
	};

	mailbox_heartbeat: mailbox_heartbeat@0 {
		compatible = "mailbox-heartbeat";
		rproc-np = <&c906_rproc>;
		mboxes = <&msgbox 6>, <&msgbox 7>;
		mbox-names = "tx", "rx";
		status = "okay";
	};

	dsp0_rproc: dsp_rproc@0 {
		compatible = "allwinner,hifi4-rproc", "simple-bus";
		clock-frequency = <600000000>;
		clocks = <&ccu CLK_PLL_PERIPH0_2X>, <&ccu CLK_DSP>, <&ccu CLK_BUS_DSP_CFG>, <&r_ccu CLK_R_AHB>;
		clock-names = "pll", "mod", "cfg", "ahbs";
		resets = <&ccu RST_BUS_DSP>, <&ccu RST_BUS_DSP_CFG>, <&ccu RST_BUS_DSP_DBG>, <&ccu RST_BUS_MSGBOX1>;
		reset-names = "mod-rst", "cfg-rst", "dbg-rst", "msg-rst";
		reg = <0x0 0x03000008 0x0 0x04>,
		      <0x0 0x01700000 0x0 0x40>;
		reg-names = "sram-for-cpux", "hifi4-cfg";
		mboxes = <&msgbox 0>;
		mbox-names = "arm-kick";
		memory-region = <&dsp0ddr>, <&vdev0buffer>, <&vdev0vring0>, <&vdev0vring1>,
				<&dsp0dram>, <&dsp0iram0>, <&dsp0iram1>;
		memory-mappings =
			/* < DA		len		PA >	*/
			/* local SRAM via external bus */
			< 0x28000	0x20000		0x28000 >,
			/* local SRAM via internal bus */
			< 0x400000	0x10000		0x400000 >,
			< 0x420000	0x8000		0x420000 >,
			< 0x440000	0x8000		0x440000 >,
			/* DDR front 256MB */
			< 0x10000000	0x10000000	0x40000000 >,
			/* local SRAM via internal bus */
			< 0x20028000	0x10000		0x400000 >,
			< 0x20038000	0x8000		0x420000 >,
			< 0x20040000	0x8000		0x440000 >,
			/* DDR front 256MB */
			< 0x30000000	0x10000000	0x40000000 >,
			/* DDR front 1GB */
			< 0x40000000	0x40000000	0x40000000 >,
			/* DDR front 1GB */
			< 0x80000000	0x40000000	0x40000000 >,
			/* DDR front 1GB */
			< 0xC0000000	0x40000000	0x40000000 >;

		id = <0>;
		status = "okay";
	};

	rpbuf_controller0: rpbuf_controller@0 {
		compatible = "allwinner,rpbuf-controller";
		remoteproc = <&dsp0_rproc>;
		ctrl_id = <0>;	/* index of /dev/rpbuf_ctrl */
		//iommus = <&mmu_aw 5 1>;
		memory-region = <&dsp0_rpbuf_reserved>;
		status = "okay";
	};

	rpbuf_sample: rpbuf_sample@0 {
		compatible = "allwinner,rpbuf-sample";
		rpbuf = <&rpbuf_controller0>;
		status = "okay";
	};

	c906_rproc: c906_rproc@0 {
		compatible = "allwinner,c906-rproc";
		clock-frequency = <800000000>;
		clocks = <&ccu CLK_PLL_PERIPH0_800M>, <&ccu CLK_RISCV>, <&ccu CLK_BUS_RISCV_CFG>, <&ccu CLK_RISCV_RST>, <&ccu CLK_BUS_RISCV>;
		clock-names = "pll", "mod", "cfg", "riscv-rst", "riscv-gate";
		resets = <&ccu RST_BUS_RISCV_CFG>, <&ccu RST_BUS_MSGBOX2>;
		reset-names = "cfg-rst", "msg-rst";
		memory-region = <&c906_ddr>, <&rv_vdev0buffer>, <&rv_vdev0vring0>, <&rv_vdev0vring1>;
		reg = <0x0 0x06010000 0x0 0x1000>;
		reg-names = "c906-cfg";
		mboxes = <&msgbox 4>;
		mbox-names = "arm-kick";
		memory-mappings =
			/* DA 	         len         PA */
			/* DDR for c906  */
			< 0x40000000 0x10000000 0x40000000 >;
		firmware-name = "amp_rv0.bin";
		status = "okay";
	};

SBC-T113S主板暂时使用uart3打印C906小核的打印信息（可以分配其他串口作为C906的终端，只要大核和小核的分配不冲突即可），为防止Tina内核抢占uart3，所以务必禁用uart3节点。

&uart3 {
	pinctrl-names = "default", "sleep";
	pinctrl-0 = <&uart3_pins_a>;
	pinctrl-1 = <&uart3_pins_b>;
	status = "disabled";
};

5.1.2、Tina内核配置

在Tina根目录下，执行make kernel_menuconfig，例如：

xxx@xxx:~/workspaces/t113_tina5.0$ make kernel_menuconfig

使能硬件支持

进入内核配置界面后，进入Device Drivers 目录，选中Mailbox Hardware Support：

选中后进入Mailbox Hardware Support选项中，选中Allwinner Mailbox support：

使能RPMsg驱动
进入如下目录中
→ Device Drivers
→ Rpmsg drivers
选中如下配置
<> allwinnertech rpmsg hearbeat driver
<> allwinner rpmsg tty driver
<> sunxi rpmsg ctrl driver
<> Virtio RPMSG bus driver
选中完成后如下图所示：

使能RPBuf驱动
进入如下目录中
→ Device Drivers
→ Rpbuf drivers
-- Rpbuf device interface
<> Rpmsg-based Rpbuf service driver
<> Allwinner Rpbuf controller driver
<> Allwinner Rpbuf sample driver
注：
1）Allwinner Rpbuf sample driver只是内核层的一个demo程序，可以不选。
2）如果异构双核不进行大数据传输，RPBuf驱动可以不选。
选中完成后如下图所示：

使能共享内存驱动

进入如下目录中
→ Device Drivers
→ Remoteproc drivers
选中如下配置
<> SUNXI remote processor support --->
<>Allwinner remoteproc support
<>Allwinner remoteproc hifi4 boot //控制hifi4 dsp小核
<>Allwinner remoteproc c906 boot ////控制c906小核
如下图所示：

修改完成后，保存内核配置并退出。

5.1.3、Tina文件系统配置（Openwrt）

配置中增加了amp_shell，这个是C906的控制台。另外也增加了rpbuf和rpmsg的演示程序，便于后续测试验证。

5.1.4、编译Tina新固件

在Tina根目录下，输入mkernel指令编译刚刚选中的内核驱动，编译完成后，输入pack，打包生成新镜像（此时RTOS的固件并没有进行更新），例如：

xxx@xxx:~/workspaces/t113_tina5.0$ mkernel
...
xxx@xxx:~/workspaces/t113_tina5.0$ pack
...

如果需要将RTOS更新一并打包到固件，只要执行make –j32(32表示计算机处理器的线程数，根据具体计算机而定)，编译结束后执行pack指令将生成的t113_s4_linux_sbc_t113s4_xxx.img(以SBC-T113S4主板为例)文件拷贝到Windows主机端，此时Tina的固件里面已经包含了新配置的RTOS。

5.2、C906 FreeRTOS内核配置及应用

麻雀虽小，一应俱全！FreeRTOS是一个实时的微型操作系统，它和大多数操作系统都一样，都具备内核和文件系统两个部分，内核重点是任务调度和文件系统管理等，文件系统则集成部分现成的指令和相关应用库并方便启动应用（APP）。另外，FreeRTOS还可以配置终端，刚刚说的指令，就是在终端里面执行的。有了调试终端给FreeRTOS应用调试带来了很大的方便。以下将如何配置FreeRTOS终端、如何配置FreeRTOS驱动组件、如何配置FreeRTOS异构通信演示程序等进行说明。

5.2.1、修改C906链接脚本

C906的FreeRTOS是有运行地址的，该运行地址在Tina内核的DTS中有明确，在RTOS对应的项目中也必须一致。以t113_s4_c906_evb1_auto项目为例，这里说的项目该项目涉及的相关代码核配置信息在SDK所在目录/rtos/lichee/rtos/projects/t113_s4_c906/evb1_auto中，该目录中有如下文件：

xxx@xxx:~/workspace/t113_tina5.0/rtos/lichee/rtos/projects/t113_s4_c906/evb1_auto$ tree -l
.
├── defconfig
├── defconfig_org
├── freertos.lds.S
├── Kconfig
├── Makefile
└── src
    ├── alsa_config.c
    ├── assert.c
    ├── card_default.c
    ├── FreeRTOSConfig.h
    ├── hooks.c
    └── main.c

找到freertos.lds.S文件，该文件保存有C906小核的链接信息。
修改freertos.lds.S，找到MEMORY节点，确认起始地址为0x42300000，长度为0x00600000。此参数需要和Tina设备树中的C906内存参数一致，查看kernel.lds 中MEMORY节点参数为：

/* Linker script to configure memory regions. */
MEMORY
{
    RAM (rwx)   : ORIGIN = CONFIG_ARCH_START_ADDRESS, LENGTH = CONFIG_ARCH_MEM_LENGTH
}

CONFIG_ARCH_START_ADDRESS和CONFIG_ARCH_MEM_LENGTH这两个参数在defconfig（和freertos.lds.S同一目录）中，查看defconfig内容如下：

#
# Architecture Options
#
# CONFIG_ARCH_ARM is not set
CONFIG_ARCH_RISCV=y
CONFIG_ARCH_START_ADDRESS=0x42300000
CONFIG_ARCH_MEM_LENGTH=0x600000
CONFIG_LITTLE_ENDIAN=y
CONFIG_BITS_PER_LONG=64
# CONFIG_CACHE_ALIGN_CHECK is not set
CONFIG_TOOLCHAIN_FLOAT_HARD=y
CONFIG_PANIC_CLI=y
CONFIG_PANIC_CLI_PWD=y
CONFIG_IMG_VERSION_MESSAGE=y

确认和Tina Linux内核的dts配置一致。
Tina Linux内核的dts的配置如下：

/* c906 */
		c906_ddr: c906_ddr@42300000 {
			reg = <0x0 0x42300000 0x0 0x00600000>;
			no-map;
		};

5.2.2、RTOS终端使用uart3

在RTOS定制中，修改引脚分配也是通过修改sys_config.fex来完成的，以t113_s4_c906_evb1_auto项目为例，该文件在在SDK所在目录/rtos/board/t113_s4_c906/evb1_auto/configs目录下。
通过查询数据手册，查看引脚复用功能，假如我们使用PE8和PE9作为uart3作为终端串口：

修改uart3节点作为终端串口：

[uart_para]
uart_debug_port = 3
uart_debug_tx   = port:PE08<5><1><default><default>
uart_debug_rx   = port:PE09<5><1><default><default>

5.3、修改RTOS相关组件的配置并编译

进入SDK所在目录/rtos/，执行source envsetup.sh，单独开起RTOS的编译环境。
然后按照3.2.2章节进入RTOS方案的选择和配置，执行配置指令mrtos_menuconfig，
进入后选中如下配置：

→ Drivers Options
→ soc related device drviers
→ UART Decives
[*] support uart3 device
[3] cli uart port number

进入如下目录，选中[*] enable sysconfig，启用读取解析 sys_config.fex 功能

→ Drivers Options
	→ soc related device drivers
		→ Common Option
		[*] enable sysconfig

分别进入如下界面，选择对应的rpmsg/rpbuf/messagebox驱动，这些驱动与Tina Linux中的驱动对应。

进入如下界面，选中Freertos终端相关配置
[] Multi Console Support
[] Uart Multi Console Support

Uart Multi Console As Main Console

[] Rpmsg Multi Console Support
[] Rpmsg Multi Console Enable Cache Cmd

注：Rpmsg Multi Console Support这个配置是和Tina Linux中的amp_shell控制台对应。

本次演示主要为了演示异构双核通信，配置基本完成。如果用户有其他应用需求，用户可以根据自己的需求进行配置。保存配置退出后，接下来进行编译。

ping@embedall:~/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos$ m
build rtos ...
===There isn't tina environment.===
 Note: will use shell command origin rather than the functon.
 Dark Builder
 Version (1.6.0 - BiCEP2 (Gravitational Waves))
 *[CC]     [SCRIPT]          build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/sys_config.fex
  [LDS]    [Linker]          projects/t113_s4_c906/evb1_auto/freertos.lds
  CC       build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/common/common.o
  CC       build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/risc-v/common/exception.o
  CC       build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/risc-v/common/clocksource.o
  AS       build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/common/sys_config.o
  CC       build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/common/version.o
  CC       build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/risc-v/sun8iw20p1/sun8i.o
  AS       build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/risc-v/c906/head_s.o
  CC       build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/risc-v/c906/plic.o
  CC       build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/risc-v/c906/cache.o
  CC       build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/risc-v/c906/spinlock.o
  CC       build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/risc-v/c906/clic.o
  CC       build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/risc-v/c906/platform/platform_sun8iw20.o
  CC       build/t113_s4_c906_evb1_auto/arch/risc-v/c906/interrupt.o
  CC       build/t113_s4_c906_evb1_auto/components/thirdparty/console/FreeRTOS_CLI.o
  CC       build/t113_s4_c906_evb1_auto/components/common/thirdparty/md5/md5.o

……

  LD       build/t113_s4_c906_evb1_auto/components/common/thirdparty/openamp/open-amp/obj-in.o
  LD       build/t113_s4_c906_evb1_auto/components/common/thirdparty/openamp/obj-in.o
  LD       build/t113_s4_c906_evb1_auto/components/common/thirdparty/obj-in.o
  LD       build/t113_s4_c906_evb1_auto/components/obj-in.o
  LD       build/t113_s4_c906_evb1_auto/drivers/rtos-hal/hal/source/ccmu/sunxi-ng/obj-in.o
  LD       build/t113_s4_c906_evb1_auto/drivers/rtos-hal/hal/source/ccmu/obj-in.o
  LD       build/t113_s4_c906_evb1_auto/drivers/rtos-hal/hal/source/twi/obj-in.o
  LD       build/t113_s4_c906_evb1_auto/drivers/rtos-hal/hal/source/obj-in.o
  LD       build/t113_s4_c906_evb1_auto/drivers/rtos-hal/hal/obj-in.o
  LD       build/t113_s4_c906_evb1_auto/drivers/obj-in.o
  LD       build/t113_s4_c906_evb1_auto/kernel/FreeRTOS-orig/obj-in.o
  LD       build/t113_s4_c906_evb1_auto/kernel/obj-in.o
  [LD]     [Tina-RT-Builder] build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.elf
if [ -n /home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/  ]; then mkdir -p /home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/build/t113_s4_c906_evb1_auto/img; fi
Memory region         Used Size  Region Size  %age Used
             RAM:      214096 B         6 MB      3.40%
 *[IMAGE]  [Tina-RT-Builder] build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.bin
 *[SYMS]   [Tina-RT-Builder] build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.syms
   text    data     bss     dec     hex filename
 134576   69048   10472  214096   34450 build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.elf
copying /home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.bin to /home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/board/t113_s4_c906/evb1_auto/bin/freertos.fex
#### make completed successfully
'/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/lichee/rtos/build/t113_s4_c906_evb1_auto/img/rt_system.bin' -> '/home/ping/workspace/t113_tina5.0/t113_tinasdk5.0-v1/rtos/board/t113_s4_c906/evb1_auto/bin/rtos_riscv_sun8iw20p1.f

编译完成后会在SDK目录下的/rtos/board/t113_s4_c906/evb1_auto/bin目录生成rtos_riscv_sun8iw20p1.fex和freertos.fex，这两个文件是一样的。

5.4、核对所选FreeRTOS组件

配置FreeRTOS组件是为了完成FreeRTOS APP的开发。本次的APP要完成的是异构通信，我们查看t113_s4_c906_evb1_auto项目代码了解其运行过程。
t113_s4_c906_evb1_auto项目的相关代码核配置信息在SDK所在目录/rtos/lichee/rtos/projects/t113_s4_c906/evb1_auto中，该目录中有如下文件：

xxx@xxx:~/workspace/t113_tina5.0/rtos/lichee/rtos/projects/t113_s4_c906/evb1_auto$ tree -l
.
├── defconfig
├── defconfig_org
├── freertos.lds.S
├── Kconfig
├── Makefile
└── src
    ├── alsa_config.c
    ├── assert.c
    ├── card_default.c
    ├── FreeRTOSConfig.h
    ├── hooks.c
    └── main.c

重点查看main.c文件，该文件内容如下：

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include "interrupt.h"
#include <portmacro.h>
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

#include <openamp/sunxi_helper/openamp.h>
#include <console.h>

#ifdef CONFIG_DRIVERS_MSGBOX
#include <hal_msgbox.h>
#endif

#ifdef CONFIG_COMPONENTS_AW_DEVFS
#include <devfs.h>
#endif

#ifdef CONFIG_COMPONENTS_OPENAMP
#include <openamp/sunxi_helper/rpmsg_master.h>

extern int openamp_init(void);
extern int rpbuf_init(void);

void openamp_init_thread(void *param)
{
        (void)param;

        openamp_init();

#ifdef CONFIG_RPMSG_CLIENT
        rpmsg_ctrldev_create();
#endif

#ifdef CONFIG_RPMSG_HEARBEAT
        extern int rpmsg_heart_init(void);
        rpmsg_heart_init();
#endif

#ifdef CONFIG_MULTI_CONSOLE
        extern int multiple_console_init(void);
        multiple_console_init();
#endif

#ifdef CONFIG_COMPONENTS_RPBUF
extern int rpbuf_init(void);
	rpbuf_init();
#endif
        hal_thread_stop(NULL);
}
#endif

void cpu0_app_entry(void *param)
{
        (void)param;

#ifdef CONFIG_COMPONENTS_AW_DEVFS
	devfs_mount("/dev");
#endif

#if defined CONFIG_COMPONENTS_OPENAMP
        void *thread;
        thread = hal_thread_create(openamp_init_thread, NULL,
				"amp_init", 8 * 1024, HAL_THREAD_PRIORITY_SYS);
        if (thread != NULL)
            hal_thread_start(thread);
#endif

#ifdef CONFIG_COMPONENT_CLI
    vCommandConsoleStart(0x1000, HAL_THREAD_PRIORITY_CLI, NULL);
#endif

    	vTaskDelete(NULL);
}

该程序的入口函数是cpu0_app_entry，该程序通过函数hal_thread_create建立了openamp_init_thread线程。该线程通过openamp_init函数进行了openamp框架的初始化，同时如果选择了rpmsg通信，也进行了rpmsg通信的初始化等。可判定所选的FreeRTOS相关组件可以满足要求。

5.5、主板内使能C906
启动主板，打开串口终端进入主板控制台，将freertos.fex拷贝到/lib/firmware目录下。假设使用ADB功能将文件拷贝到主板的root/目录下

root@TinaLinux:~# cd /root/
root@TinaLinux:~# ls
freertos.fex

将root目录下的freertos.fex拷贝到/lib/firmware目录下

root@TinaLinux:~# cp freertos.fex /lib/firmware/
root@TinaLinux:~# ls /lib/firmware/
boot_xr829.bin fw_xr829.bin freertos.fex sdd_xr829.bin
etf_xr829.bin fw_xr829_bt.bin regulatory.db

拷贝完成后，可以在/lib/firmware目录下看到小核固件。接下来把主板的UART3(在RTOS配置中已经把UART3配置成终端串口)与计算机的串口连接起来，并配置计算机串口波特率为115200，通过计算机串口可以查看小核的相关信息。在Tina Linux主板串口终端输入指令：

root@TinaLinux:~# echo freertos.fex > /sys/class/remoteproc/remoteproc1/firmware

这一步是将freertos.fex固件放在硬件节点firmware 。接下来启动C906固件，指令如下：

root@TinaLinux:~#echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc1/state

remoteproc remoteproc1: powering up c906_rproc

[ 1489.549950] remoteproc remoteproc1: Booting fw image amp_rv0.bin, size 224392
[ 1489.558282] remoteproc remoteproc1: the version: UTS - Thu, 24 Oct 2024 14:39:36 +0800
[ 1489.558282] Compile Time - 14:39:36
[ 1489.571527]  remoteproc1#vdev0buffer: assigned reserved memory node vdev0buffer@42900000
[ 1489.581143] virtio_rpmsg_bus virtio0: rpmsg host is online
[ 1489.587680]  remoteproc1#vdev0buffer: registered virtio0 (type 7)
[ 1489.594617] remoteproc remoteproc1: remote processor c906_rproc is now up
root@TinaLinux:/# [ 1489.695824] virtio_rpmsg_bus virtio0: creating channel sunxi,rpmsg_ctrl addr 0x400
[ 1489.715788] virtio_rpmsg_bus virtio0: creating channel rpbuf-service addr 0x401
[ 1489.724381] rpbuf_service_rpmsg virtio0.rpbuf-service.-1.1025: rpmsg device parent 0: virtio0
[ 1489.734036] rpbuf_service_rpmsg virtio0.rpbuf-service.-1.1025: rpmsg device parent 1: remoteproc1#vdev0buffer
[ 1489.745237] rpbuf_service_rpmsg virtio0.rpbuf-service.-1.1025: rpmsg device parent 2: remoteproc1
[ 1489.755242] rpbuf_service_rpmsg virtio0.rpbuf-service.-1.1025: rpmsg device parent 3: 6010000.c906_rproc
[ 1489.766110] virtio_rpmsg_bus virtio0: creating channel sunxi,rpmsg_heartbeat addr 0x402
使能后可以在UART3上查看RV核的信息：
cpu0>help
Lists all the registered commands
[       help-built-in]--------------Lists all the built-in registered commands
[                  ts]--------------Displays a table showing the state of each FreeRTOS task
[      run-time-stats]--------------Displays a table showing how much processing time each FreeRTOS task has used
[   echo-3-parameters]--------------echo-3-parameters <param1> <param2> <param3>: Expects three parameters, echos each in turn
[     echo-parameters]--------------echo-parameters <...>: Take variable number of parameters, echos each in turn
[          rpbuf_demo]--------------rpbuf demo
[          rpbuf_test]--------------rpbuf test demo
[        console_dump]--------------dum all cli console info

[                exit]--------------Console Exit Command
[         msgbox_demo]--------------msgbox demo
[                help]--------------List all registered commands
[           backtrace]--------------Backtrace Command
[              md5sum]--------------Calculate md5sum
[  rproc_dump_mapping]--------------rproc dump mapping
[         eptdev_send]--------------send data used by rpmsg ept test
[        eptdev_close]--------------close rpmsg ept client
[     rpmsg_list_epts]--------------list endpoints
[   rpmsg_list_listen]--------------list listen
[                jtag]--------------init jtag gpio
[rpmsg_ctrlde_release]--------------release rpmsg ctrldev
[  rpmsg_ctrldev_init]--------------init rpmsg ctrldev
[        eptdev_reset]--------------reset rpmsg ctrl
[        eptdev_clear]--------------clear rpmsg name group
[       eptdev_unbind]--------------unbind rpmsg ept listen
[         eptdev_bind]--------------bind rpmsg ept name
[          rpmsg_test]--------------rpmsg test
[     rpmsg_test_send]--------------rpmsg test send
[     rpmsg_test_init]--------------init rpmsg test
[   rpmsg_test_extend]--------------rpmsg test with another rproc
[          hal_msgbox]--------------hal msgbox

cpu0>
查看RV核目前的任务：
cpu0>ts
Task          State  Priority  Stack    #
************************************************
Name            State   Pri     HWM     Idx     StkCur          StkBot
CLI                             X       18      3742    5       0x42363e30     0                                                                                                                                                             x4235c510
IDLE                            R       0       980     2       0x42348250     0                                                                                                                                                             x423463b0
Tmr Svc                         B       31      1978    3       0x4234c220     0                                                                                                                                                             x423483c0
ctrldev                         B       6       4026    8       0x4237d460     0                                                                                                                                                             x42375690
cpu-vring-ipi                   B       31      8128    7       0x42374780     0                                                                                                                                                             x42364950

hahage168 LV 3

6、双核通信验证

6.1、C906小核创建通讯节点

在C906小核串口终端建立两个通讯节点用于监听数据，输入eptdev_bind test 2

cpu0 >eptdev_bind test 2

查看监听节点，输入rpmsg_list_listen

cpu0 >rpmsg_list_listen
name listen alive
test 2 0
console 100 0

6.2、大核创建通讯节点

在Tina Linux下也创建两个通讯监听节点，输入以下两个命令

echo test > /sys/class/rpmsg/rpmsg_ctrl-c906_rproc@0/open
echo test > /sys/class/rpmsg/rpmsg_ctrl-c906_rproc@0/open

输入后，如下所示：

root@TinaLinux:/sys/class/rpmsg# echo test > /sys/class/rpmsg/rpmsg_ctrl-c906_rp
roc@0/open
[  946.762321] virtio_rpmsg_bus virtio0: creating channel sunxi,rpmsg_client addr 0x403
root@TinaLinux:/sys/class/rpmsg# echo test > /sys/class/rpmsg/rpmsg_ctrl-c906_rp
roc@0/open
[  951.246499] virtio_rpmsg_bus virtio0: creating channel sunxi,rpmsg_client addr 0x404
root@TinaLinux:/sys/class/rpmsg#

在大核TIna Linux中也创建了两个监听节点，输入ls /dev/rpmsg*查看节点信息

root@TinaLinux:~# ls /dev/rpmsg*
/dev/rpmsg0 /dev/rpmsg1 /dev/rpmsg_ctrl-c906_rproc@0

创建完成后，可以在C906小核终端中查看自动输出的信息

cpu0 >ctrldev: Rx 44 Bytes
client: Rx 8 Bytes
rpmsg0: binding
send 0x13131411 to rpmsg0
create rpmsg0 client success
ctrldev: Rx 44 Bytes
client: Rx 8 Bytes
rpmsg1: binding
send 0x13131411 to rpmsg1
create rpmsg1 client success

6.3、大核传输至C906小核

在Tina Linux下输入

echo "hello Embfly SBC-T113S Board" > /dev/rpmsg0
echo "hello Tina Linux" > /dev/rpmsg1

将Linux Message 0信息通过创建的监听节点传输到C906小核，例如：

root@TinaLinux:~# echo "hello Embfly SBC-T113S Board" > /dev/rpmsg0
root@TinaLinux:~# echo "hello Tina Linux" > /dev/rpmsg1

输入后，打开C906串口终端可以发现，大核传输过来的信息。

rpmsg0: Rx 22 Bytes
Data:hello Embfly SBC-T113S Board

rpmsg1: Rx 17 Bytes
Data:hello Tina Linux

6.4、C906小核传输至大核

在小核端需要使用命令 eptdev_send 用法 eptdev_send <id><data>，这里的id号从0开始，我们设置有两个通信节点，所以id号分别为0和1。
在小核的串口终端输入以下命令：

eptdev_send 0 "hello C906"
eptdev_send 1 "hello C906"

例如：

cpu0 >eptdev_send 0 "hello C906"
will send hello C906 to rpmsg0
cpu0 >eptdev_send 1 "hello C906"
will send hello C906 to rpmsg1

输入完成后，小核会将信息分别传入rpmsg0和rpmsg1两个通讯节点。可以在大核Tina Linux端输入

cat /dev/rpmsg0
cat /dev/rpmsg1

可查看从C906小核传输过来的信息。例如:

root@TinaLinux:~# cat /dev/rpmsg0
hello C906
^C
root@TinaLinux:~# cat /dev/rpmsg1
hello C906
^C

按下Crtl+C结束监听前持续监听该节点。
您可以在小核端多次传输信息到该节点，该节点支持持续接受小核传输的信息，例如：
在C906小核，多次传输信息到监听节点rpmsg0

cpu0 >eptdev_send 0 "hello C906 "
will send hello C906 to rpmsg0
cpu0 >eptdev_send 0 "hello C906 "
will send hello C906 to rpmsg0
cpu0 >eptdev_send 0 "hello C906 "
will send hello C906 to rpmsg0
cpu0 >eptdev_send 0 "hello C906 "
will send hello C906 to rpmsg0
cpu0 >eptdev_send 0 "hello C906 "
will send hello C906 to rpmsg0
cpu0 >eptdev_send 0 "hello C906 "
will send hello C906 to rpmsg0
cpu0 >eptdev_send 0 "hello C906 "
will send hello C906 to rpmsg0

在大核端则会一直接收到小核传输过来的信息

root@TinaLinux:~# cat /dev/rpmsg0
hello C906 hello C906 hello C906 hello C906 hello C906 hello C906 hello C906

6.5、关闭相互通讯

要关闭通信，只要在大核Tina Linux端操作节点即可。输入以下命令，echo <id>给到rpmsg的控制关闭节点即可。

echo 0 > /sys/class/rpmsg/rpmsg_ctrl-c906_rproc@0/close
echo 1 > /sys/class/rpmsg/rpmsg_ctrl-c906_rproc@0/close

例如：

root@TinaLinux:~# echo 0 > /sys/class/rpmsg/rpmsg_ctrl-c906_rproc@0/close
[ 6783.156899] virtio_rpmsg_bus virtio0: destroying channel sunxi,rpmsg_client addr 0x403
root@TinaLinux:~# echo 1 > /sys/class/rpmsg/rpmsg_ctrl-c906_rproc@0/close
root@TinaLinux:~# [ 6784.224740] virtio_rpmsg_bus virtio0: destroying channel sunxi,rpmsg_client addr 0x404

此时C906小核端也会自动关闭通信节点，自动输出以下信息

send 0x13131411 to rpmsg0
rpmsg0: unbinding
ctrldev: Rx 44 Bytes
send 0x13131411 to rpmsg1
rpmsg1: unbinding

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7、RTOS新增方案

此处以在t113_s3p_c906 芯片下创建一个example_demo方案为例，帮助客户快速创建定制方案。
第一步：进入rtos/board/t113_s3p_c906目录，创建 example_demo 文件夹(从evb1_auto方案拷贝过来)

第二步：进入rtos/lichee/rtos/projects/t113_s3p_c906目录，创建example_demo文件夹(从evb1_auto方案拷贝过来)

第三步：修改rtos/lichee/rtos/projects/Kconfig，新增example_demo配置项(从evb1_auto配置项拷贝过来)

第四步：修改rtos/lichee/rtos/projects/t113_s3p_c906/Makefile，关联了example_demo方案编译

第五步：进入rtos目录，重新配置方案选择，这时候我们发现会多了t113_s3p_c906_example_demo 方案选择，我们重新选择t113_s3p_c906_example_demo 方案

source envsetup.sh 
lunch_rtos 
You're building on Linux
Lunch menu... pick a combo: 
1. t113_i_c906_evb1_auto 
2. t113_s3p_c906_evb1_auto 
3. t113_s3p_c906_evb1_auto_fastboot 
4. t113_s3p_c906_evb1_auto_fastboot_video 
5. t113_s3p_c906_evb1_auto_non_os 
6. t113_s3p_c906_example_demo 
7. t113_s4_c906_evb1_auto 
8. t113_s4_c906_evb1_auto_fastboot_video 
9. t113_s4p_c906_evb1_auto
Which would you like? [Default t113_s3p_c906_example_demo]:

第六步：打开配置defconfig文件，选择正确方案配置项

mrtos_menuconfig

第七步：重新编译

mrtos clean
mrtos

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8、RTOS系统定制开发

此处以在rtos/components/aw目录下创建一个简单的软件包为例，帮助客户了解RTOS环境，为RTOS系统定制开发提供基础。
RTOS环境下的软件包主要由三部分组成，源文件，Makefile，Kconfig，如下：

hello_world
├──hello_world.c
├──Kconfig
└──Makefile

其中Makefile指定该模块的编译规则，Kconfig则指定该模块的编译配置，从而达到功能可裁剪，镜像文件大小可灵活配置的目的。
示例软件包实现简单的打印字符串“hello,world!”的功能，如下：

#include<stdio.h>#include<
intcmd_hello_world(void)
{
printf("hello,world!\n");return0;
}
FINSH_FUNCTION_EXPORT_CMD(cmd_hello_world,hello_world,helpforhello_world)
/*这一行表示将函数cmd_hello_world封装成一个名为hello_world的命令，在RV控制台输入hello_world，即运行cmd_hello_world函数，最后一个参数为帮助信息。此外，头文件需要加上hal_cmd.h.*/

Kconfig的写法如下：

configCOMPONENT_HELLO_WORLD
bool"HELLO_WORLDSupport"defaultn
defaultn
help
supporthello_worldcommand.

Kconfile的写法如下：

obj-$(CONFIGCOMPONENTHELLOWORLD)+=hello_world.o

此外，需要在上层目录的Kconfile以及Kconfig中加上该软件包，如下：

上层Makefile
obj-$(CONFIGCOMPONENT_HELLO_WORLD)+=helloworld

上层Kconfig
sourcecomponents/aw/hello_world/Kconfig

开发完成后，运行mrtos_menuconfig，选中该模块对应的CONFIG后退出，然后mrtos进行编译，这样新增的软件包便可以编译到RTOS镜像文件中了。
将RTOS镜像文件移动到TinaLinux环境下重新编译打包，新生成的固件打包烧录进开发板后，启动RV核，在RV核控制台输入help命令。

可以看到有新增的hello_world命令，控制台输入hello_world命令，控制台输出如下：

hello,world!

RTOS下一个简单的软件包便创建成功了。