1、配置can0设备树
2、编译烧录固件，设置波特率为1M
3、建立can通信，2ms周期，can总线带宽占用40%左右
4、使用ifconfig can0查看状态，发现can0的tx出现很多发送错误包（应该是链路层上报错，上层协议层没有报错），见图片：

@duanzhh 找到原因了，mad，智障自己，流控打开又给自己在system_config.fex里面关闭了

请问下T113串口波特率支持4.5M吗，稳定吗，有没有大佬告知下，想通过供APB1_CLK为75M，分频到4.5M波特率，不知道本身芯片支不支持，用来做商业化产品

有大佬提提建议吗，不知道从哪下手了。。。

OK536N-C开发板 Xenomai3实时性能测试报告

平台环境

• 开发板型号：OK536N-C
• 编译环境：WSL2-Ubuntu 22.04
• 内核配置：Linux 5.10 + Xenomai 3.2

测试步骤

1. 基础测试流程

1. 选择预移植的 Linux-Xenomai3 内核配置进行编译
2. 执行系统镜像打包与烧录，进行空载测试：
   • 初步测试结果：
     • 最大抖动：40μs（未进行核心绑定与性能优化）
     • 温度表现：55℃（正常工作范围）

2. 加压测试流程

执行压力测试命令：

# 启动压力测试（CPU/IO/内存负载）
stress-ng --cpu 4 --cpu-method all --io 4 --vm 50 -d 5 --fork 4 &

# 运行Xenomai实时性测试
xeno-test

• 加压测试结果：
  • 典型抖动值：80μs
  • 长时间负载预期：抖动将进一步增大

性能总结

关键结论：

1. T536平台在PREEMPT-RT模式下的实时性表现需要深度内核优化才能满足软实时需求
2. Xenomai3模式展现出更好的实时性能基础，通过以下优化可接近硬实时水平：
   • 核心亲和性绑定
   • 中断线程化配置
   • 实时调度策略优化
   • 内存分配器调优

注：实际测试数据受具体硬件配置和测试场景影响，建议结合具体应用场景进行针对性优化。

OK536N-C开发板-基于全志T536的实时性分析与测试

全志T536处理器简介
全志T536是一款专为新一代汽车电子及工业控制市场设计的高性能处理器。它采用了四核ARM Cortex-A55架构，主频最高可达1.6GHz，并集成了一个玄铁E907 RISC-V协处理器，主频为600MHz。这种异构多核架构使得T536在处理复杂任务的同时，也能确保实时性任务的快速响应。此外，T536还配备了2TOPS算力的NPU，支持4K视频编解码，以及丰富的工业接口，如CAN-FD、UART、以太网等，使其非常适合工业控制和应用场景。在内存支持方面，T536支持LPDDR4/LPDDR4X，典型配置为1GB、2GB或4GB，同时支持eMMC和SPI NAND等存储选项，核心板常见配置为16GB或32GB eMMC。

OK536N-C开发板概述
OK536N-C开发板是基于全志T536处理器精心打造的一款开发平台，它不仅继承了T536处理器的所有优秀特性，还配备了丰富的接口资源和完善的软件开发环境。该开发板内核支持开源操作系统Linux，并特别针对实时性应用进行了深度优化。值得一提的是，OK536N-C开发板的SDK内部已经自带了经过验证的RT内核，用户可以直接开箱进行实时性测试，大大节省了开发时间和成本。

实时内核设计

SDK自带RT内核
OK536N-C开发板的SDK已经内置了经过优化的RT内核，这意味着用户无需再手动移植和配置实时补丁，即可直接享受到高实时性的系统表现。这一设计大大简化了开发流程，提高了开发效率。

按照编译RT内核配置后，可以成功进入rt内核：

实时性测试

测试工具与方法
我们使用cyclictest工具对OK536N-C开发板进行了实时性测试。测试分为空载测试和满载测试两种场景：

1. 空载测试：在无负载情况下运行cyclictest，观察系统延迟情况。
   10分钟测试结果：最大抖动：34us

cyclictest -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m

2. 满载测试：通过stress-ng工具模拟CPU、内存、I/O等多方面的满载压力，再次运行cyclictest进行测试。

stress-ng --cpu 4 --cpu-method all --io 4 --vm 50 -d 5 --fork 4 &
cyclictest -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m

测试数据与结果

测试结论

感觉抖动数据差的有些大，与原有的T507平台相比，架构是A55的；理论上应该表现会更好的；具体原因还待后续排查；

平台环境

• 板子：OK536N-C开发板
• 编译环境：wsl2-ubuntu22.04

获取并解压sdk

cat OKT536-linux-sdk.tar.bz2.* > OKT536-linux-sdk.tar.bz2
tar -xjvf OKT536-linux-sdk.tar.bz2
cd OKT536-linux-sdk

配置sdk

./build.sh config
linux-->
buildroot-->
t536-->
OKT536-C-->
default-->
linux-5.10-origin

编译SDK

配置环境变量

source build/envsetup.sh

报错：ERROR: Please source envsetup.sh in the root of SDK
解决方案：
创建.tinatopdir

touch build/.tinatopdir

再次运行，完成环境变量配置

source build/envsetup.sh

开始编译：

./build.sh

rtos编译路径依赖报错，
解决方案：

crtos
rm build -rf
croot
source build/envsetup.sh
./build.sh

继续编译报：QQuickItemsModule::defineModule未定义错误
解决方案：

rm -rf /home/dzh/work/t536/OKT536-linux-sdk/out/t536/OKT536-C/buildroot/buildroot/build/qt5declarative-1d49a5b678957adde7e2db23a485a3f48157bc8f

继续编译

报错：qt-demo编译报错

解决方案：

cd ./buildroot/package/auto/forlinx/qt_demo
mv Makefile ../
rm -rfv $(find ./ -name Makefile)
mv ../Makefile ./
croot
./build.sh

最终编译通过：

打包固件：

./build.sh pack

请问一下各位大佬：

1. T507目前SDK好像还是Linux4.9内核，最近有无升级内核版本的规划，向tina6.0看齐?；
2. 请问一下T536是否适配好tina6.0;

@duanzhh u-boot.map部分的symbol

1、想基于A40i平台移植双核系统，需要进入hyp虚拟机模式
2、全志自己定制的uboot引导内核时是基于svc方式进行引导的
3、自己仿照主线开源部分改动了一点代码，如下所示，但是，一直会卡死，，，没思路了
4、有大佬帮忙指导一下思路方向吗

@hyezzz 请问楼主解决了吗，如何改为hyp模式的

@awwwwa 嗯嗯，好的，感谢大佬！

@awwwwa 您好，是通过代理商获取的，目前使用的版本是基于buildroot修改的版本：auto-t113-linux-V1.1 release

请问这是最新的商业版本吗

@duanzhh 也有可能官方硬件驱动需要再优化一下，这样发生仲裁丢失的概率就会少一些