OK536N-C开发板-Linux preempt-rt实时性测试

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OK536N-C开发板-基于全志T536的实时性分析与测试

全志T536处理器简介
全志T536是一款专为新一代汽车电子及工业控制市场设计的高性能处理器。它采用了四核ARM Cortex-A55架构，主频最高可达1.6GHz，并集成了一个玄铁E907 RISC-V协处理器，主频为600MHz。这种异构多核架构使得T536在处理复杂任务的同时，也能确保实时性任务的快速响应。此外，T536还配备了2TOPS算力的NPU，支持4K视频编解码，以及丰富的工业接口，如CAN-FD、UART、以太网等，使其非常适合工业控制和应用场景。在内存支持方面，T536支持LPDDR4/LPDDR4X，典型配置为1GB、2GB或4GB，同时支持eMMC和SPI NAND等存储选项，核心板常见配置为16GB或32GB eMMC。

OK536N-C开发板概述
OK536N-C开发板是基于全志T536处理器精心打造的一款开发平台，它不仅继承了T536处理器的所有优秀特性，还配备了丰富的接口资源和完善的软件开发环境。该开发板内核支持开源操作系统Linux，并特别针对实时性应用进行了深度优化。值得一提的是，OK536N-C开发板的SDK内部已经自带了经过验证的RT内核，用户可以直接开箱进行实时性测试，大大节省了开发时间和成本。

实时内核设计

SDK自带RT内核
OK536N-C开发板的SDK已经内置了经过优化的RT内核，这意味着用户无需再手动移植和配置实时补丁，即可直接享受到高实时性的系统表现。这一设计大大简化了开发流程，提高了开发效率。

按照编译RT内核配置后，可以成功进入rt内核：

实时性测试

测试工具与方法
我们使用cyclictest工具对OK536N-C开发板进行了实时性测试。测试分为空载测试和满载测试两种场景：

空载测试：在无负载情况下运行cyclictest，观察系统延迟情况。
10分钟测试结果：最大抖动：34us

cyclictest -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m

2. 满载测试：通过stress-ng工具模拟CPU、内存、I/O等多方面的满载压力，再次运行cyclictest进行测试。

stress-ng --cpu 4 --cpu-method all --io 4 --vm 50 -d 5 --fork 4 &
cyclictest -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m

测试数据与结果

测试平台	OK536N-C开发板
测试时间	10min
空载测试	最大抖动34us
满载测试	最大抖动167us

测试结论

感觉抖动数据差的有些大，与原有的T507平台相比，架构是A55的；理论上应该表现会更好的；具体原因还待后续排查；