OK536N-C开发板-Linux xenomai 3 实时性测试

[duanzhh]

OK536N-C开发板 Xenomai3实时性能测试报告

平台环境

• 开发板型号：OK536N-C
• 编译环境：WSL2-Ubuntu 22.04
• 内核配置：Linux 5.10 + Xenomai 3.2

测试步骤

1. 基础测试流程

1. 选择预移植的 Linux-Xenomai3 内核配置进行编译
2. 执行系统镜像打包与烧录，进行空载测试：
   • 初步测试结果：
     • 最大抖动：40μs（未进行核心绑定与性能优化）
     • 温度表现：55℃（正常工作范围）

2. 加压测试流程

执行压力测试命令：

# 启动压力测试（CPU/IO/内存负载）
stress-ng --cpu 4 --cpu-method all --io 4 --vm 50 -d 5 --fork 4 &

# 运行Xenomai实时性测试
xeno-test

• 加压测试结果：
  • 典型抖动值：80μs
  • 长时间负载预期：抖动将进一步增大

性能总结

实时系统	性能表现	优化潜力
PREEMPT-RT	基础性能一般，需深度优化可达软实时	★★★☆☆（需内核参数调优）
Xenomai3	基础性能优于PREEMPT-RT，接近硬实时	★★★★☆（需进一步调优）

关键结论：

1. T536平台在PREEMPT-RT模式下的实时性表现需要深度内核优化才能满足软实时需求
2. Xenomai3模式展现出更好的实时性能基础，通过以下优化可接近硬实时水平：
   • 核心亲和性绑定
   • 中断线程化配置
   • 实时调度策略优化
   • 内存分配器调优

注：实际测试数据受具体硬件配置和测试场景影响，建议结合具体应用场景进行针对性优化。