@zthzz
使用udp相关的头文件的时候发现了一堆找不到路径的问题，我是在/demo/hello_demo 文件夹下敲的代码，而用到的文件是在net/lwip-1.4.1/lwip 文件夹里，应该可以通过修改Makefile文件达到但是，小白不会。

疑问如题。
顺便问一下，如果是OS_MSleep()函数的话，延迟多少毫秒会发生任务切换？微秒能不能引起任务切换？
再问一个，进出临界区的函数是哪个？
谢谢大佬解答。

@xiaowenge
就想复现一下毕设，6个自由度的控制就可以了，感觉问题不大，我看看R16怎么样。谢谢回答

@yuzukitsuru
但是，我感觉还是有点难下手。我其实也就是加几个自己写的文件，可能还得包括一下一些内核的头文件，如何就编译，然后make image然后就烧录，再之后就是debug。我先琢磨一下呢，不会再发帖了。

@yuzukitsuru
嗯，Makefile一直没学，因为我在想能不能直接通过该Makefile文件就可以持续的开发，因为BootLoader不用改，编译器会自己生成链接脚本，所以我只需要把后面新增的文件加入到路径中就可以了，或者直接include官方的库函数就可以进行后续的开发。还有一个大问题就是，能不能设置当芯片出现错误的时候芯片自动打印出backtrace，这样这样方便调试，定位错误。

问题来了，运行完hello demo后呢？？怎么进行开发？需要了解Makefile文件，重新写一遍？因为要增改文件。

XR806最高主频可以到160M但是没有浮点运算单元，不知道速度会怎么样？飞控中用到的算法就是PID而已，感觉也够的。有没有更好的？想运行一些控制算法。不知道这款芯片ADC采用和wifi/bt能不能共存？求官方解答。