内核配置

运行 m kernel_menuconfig 勾选下列驱动

Device Drivers  --->
    <*> Multimedia support  --->
        [*]   V4L platform devices  --->
            <*>   Video Multiplexer
        [*]   SUNXI platform devices  --->
            <*>   sunxi video input (camera csi/mipi isp vipp)driver
            <M>     v4l2 new driver for SUNXI
            <*>     use cci function
                        select cci or cci to twi (chenge cci to twi)  --->
            [*]     use IOMMU for memery alloc
            [*]     ISP WDR module
            [*]     sensor same i2c addr
            sensor driver select  --->
                <M> use ov5640 driver
        [*]   Memory-to-memory multimedia devices  --->
            <*>   Deinterlace support
            <*>   SuperH VEU mem2mem video processing driver

设备树配置

路径：lichee/linux-5.4/arch/riscv/boot/dts/sunxi/sun20iw1p1.dtsi

		vind0: vind@5800800 {
			compatible = "allwinner,sunxi-vin-media", "simple-bus";
			#address-cells = <2>;
			#size-cells = <2>;
			ranges;
			device_id = <0>;
			csi_top = <336000000>;
			csi_isp = <327000000>;
			reg = <0x0 0x05800800 0x0 0x200>,
				<0x0 0x05800000 0x0 0x800>;
			clocks = <&ccu CLK_CSI_TOP>, <&ccu CLK_PLL_VIDEO1_2X>,
				<&ccu CLK_CSI0_MCLK>, <&dcxo24M>, <&ccu CLK_PLL_VIDEO1>,
				<&ccu CLK_BUS_CSI>, <&ccu CLK_MBUS_CSI>;
			clock-names = "csi_top", "csi_top_src",
					"csi_mclk0", "csi_mclk0_24m", "csi_mclk0_pll",
					"csi_bus", "csi_mbus";
			resets = <&ccu RST_BUS_CSI>;
			reset-names = "csi_ret";
			pinctrl-names = "mclk0-default", "mclk0-sleep";
			pinctrl-0 = <&csi_mclk0_pins_a>;
			pinctrl-1 = <&csi_mclk0_pins_b>;
			status = "okay";

			csi0: csi@5801000{
				compatible = "allwinner,sunxi-csi";
				reg = <0x0 0x05801000 0x0 0x1000>;
				interrupts-extended = <&plic0 116 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
				pinctrl-names = "default","sleep";
				pinctrl-0 = <&csi0_pins_a>;
				pinctrl-1 = <&csi0_pins_b>;
				device_id = <0>;
				iommus = <&mmu_aw 1 1>;
				status = "okay";
			};
			isp0: isp@5809410 {
				compatible = "allwinner,sunxi-isp";
				reg = <0x0 0x05809410 0x0 0x10>;
				device_id = <0xfe>;

				status = "okay";
			};
			isp1: isp@5809420 {
				compatible = "allwinner,sunxi-isp";
				reg = <0x0 0x05809420 0x0 0x10>;
				device_id = <0xff>;
				status = "okay";
			};
			scaler0: scaler@5809430 {
				compatible = "allwinner,sunxi-scaler";
				reg = <0x0 0x05809430 0x0 0x10>;
				device_id = <0xfe>;
				status = "okay";
			};
			scaler1: scaler@5809440 {
				compatible = "allwinner,sunxi-scaler";
				reg = <0x0 0x05809440 0x0 0x10>;
				device_id = <0xff>;
				status = "okay";
			};
			actuator0: actuator@5809450 {
				compatible = "allwinner,sunxi-actuator";
				device_type = "actuator0";
				reg = <0x0 0x05809450 0x0 0x10>;
				actuator0_name = "ad5820_act";
				actuator0_slave = <0x18>;
				actuator0_af_pwdn = <>;
				actuator0_afvdd = "afvcc-csi";
				actuator0_afvdd_vol = <2800000>;
				status = "okay";
			};
			flash0: flash@5809460 {
				device_type = "flash0";
				compatible = "allwinner,sunxi-flash";
				reg = <0x0 0x05809460 0x0 0x10>;
				flash0_type = <2>;
				flash0_en = <>;
				flash0_mode = <>;
				flash0_flvdd = "";
				flash0_flvdd_vol = <>;
				device_id = <0>;
				status = "okay";
			};
			sensor0: sensor@5809470 {
				reg = <0x0 0x05809470 0x0 0x10>;
				device_type = "sensor0";
				compatible = "allwinner,sunxi-sensor";
				sensor0_mname = "ov5640";
				sensor0_twi_cci_id = <2>;
				sensor0_twi_addr = <0x78>;
				sensor0_mclk_id = <0>;
				sensor0_pos = "rear";
				sensor0_isp_used = <0>;
				sensor0_fmt = <0>;
				sensor0_stby_mode = <0>;
				sensor0_vflip = <0>;
				sensor0_hflip = <0>;
				sensor0_iovdd-supply = <>;
				sensor0_iovdd_vol = <>;
				sensor0_avdd-supply = <>;
				sensor0_avdd_vol = <>;
				sensor0_dvdd-supply = <>;
				sensor0_dvdd_vol = <>;
				sensor0_power_en = <>;
				sensor0_reset = <&pio PE 14 GPIO_ACTIVE_LOW>;
				sensor0_pwdn = <&pio PE 15 GPIO_ACTIVE_LOW>;
				sensor0_sm_vs = <>;
				flash_handle = <&flash0>;
				act_handle = <&actuator0>;
				device_id = <0>;
				status	= "okay";
			};
			sensor1: sensor@5809480 {
				reg = <0x0 0x05809480 0x0 0x10>;
				device_type = "sensor1";
				compatible = "allwinner,sunxi-sensor";
				sensor1_mname = "ov5647";
				sensor1_twi_cci_id = <3>;
				sensor1_twi_addr = <0x6c>;
				sensor1_mclk_id = <1>;
				sensor1_pos = "front";
				sensor1_isp_used = <0>;
				sensor1_fmt = <0>;
				sensor1_stby_mode = <0>;
				sensor1_vflip = <0>;
				sensor1_hflip = <0>;
				sensor1_iovdd-supply = <>;
				sensor1_iovdd_vol = <>;
				sensor1_avdd-supply = <>;
				sensor1_avdd_vol = <>;
				sensor1_dvdd-supply = <>;
				sensor1_dvdd_vol = <>;
				sensor1_power_en = <>;
				sensor1_reset = <&pio PE 7 GPIO_ACTIVE_LOW>;
				sensor1_pwdn = <&pio PE 6 GPIO_ACTIVE_LOW>;
				sensor1_sm_vs = <>;
				flash_handle = <>;
				act_handle = <>;
				device_id = <1>;
				status	= "disabled";
			};
			vinc0: vinc@5809000 {
				compatible = "allwinner,sunxi-vin-core";
				device_type = "vinc0";
				reg = <0x0 0x05809000 0x0 0x200>;
				interrupts-extended = <&plic0 111 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
				vinc0_csi_sel = <0>;
				vinc0_mipi_sel = <0xff>;
				vinc0_isp_sel = <0>;
				vinc0_tdm_rx_sel = <0xff>;
				vinc0_rear_sensor_sel = <0>;
				vinc0_front_sensor_sel = <0>;
				vinc0_sensor_list = <0>;
				device_id = <0>;
				iommus = <&mmu_aw 1 1>;
				status = "okay";
			};
			vinc1: vinc@5809200 {
				device_type = "vinc1";
				compatible = "allwinner,sunxi-vin-core";
				reg = <0x0 0x05809200 0x0 0x200>;
				interrupts-extended = <&plic0 112 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
				vinc1_csi_sel = <0>;
				vinc1_mipi_sel = <0xff>;
				vinc1_isp_sel = <1>;
				vinc1_tdm_rx_sel = <0xff>;
				vinc1_rear_sensor_sel = <0>;
				vinc1_front_sensor_sel = <0>;
				vinc1_sensor_list = <0>;
				device_id = <1>;
				iommus = <&mmu_aw 1 1>;
				status = "disabled";
			};
		};

ROOTFS 配置

运行 m menuconfig，勾选 <*> kmod-sunxi-vin......................................... sunxi-vin support

常见错误

[VIN_ERR]media_entity_find_link null

驱动版本不匹配所致，目前SDK分支过多驱动版本过多，用下列驱动替换即可：
sunxi-vin.tar.gz

解压，覆盖到 tina-d1-h/lichee/linux-5.4/drivers/media/platform/sunxi-vin 文件夹

测试固件

tina_d1-h-mq_pro_uart0.zip

原文：https://www.gloomyghost.com/live/20230215.aspx

v85x 平台包括了 V853, V853s, V851s, V851se。 s后缀代表芯片内封了DDR内存，e后缀代表芯片内封 ephy。拥有 Cortex-A7 core@900MHz, RISC-V@600MHz 和一个 0.5TOPS（VIP9000PICO_PID0XEE, 567MACS, 576 x 348M x 2 ≈ 500GOPS） 的 NPU。其中的 RISC-V 小核心为 平头哥玄铁E907

E907 平台

玄铁E907 是一款完全可综合的高端 MCU 处理器。它兼容 RV32IMAC 指令集，提供可观的整型性能提升以及高能效的浮点性能。E907 的主要特性包括：单双精度浮点单元，以及快速中断响应。

在V85x平台中使用的E907为RV32IMAC，不包括 P 指令集。

V85x 平台框图

V851s

芯片架构图

相关内存分布

E907 子系统框图

具体的寄存器配置项这里就不过多介绍了，具体可以参考数据手册《V851S&V851SE_Datasheet_V1.0.pdf》

V853 的异构系统通讯在硬件上使用的是 MSGBOX，在软件层面上使用的是 AMP 与 RPMsg 通讯协议。其中 A7 上基于 Linux 标准的 RPMsg 驱动框架，E907基于 OpenAMP 异构通信框架。

AMP 与 RPMsg

V853 所带有的 A7 主核心与 E907 辅助核心是完全不同的两个核心，为了最大限度的发挥他们的性能，协同完成某一任务，所以在不同的核心上面运行的系统也各不相同。这些不同架构的核心以及他们上面所运行的软件组合在一起，就成了 AMP 系统 （Asymmetric Multiprocessing System, 异构多处理系统）。

由于两个核心存在的目的是协同的处理，因此在异构多处理系统中往往会形成 Master - Remote 结构。主核心启动后启动从核心。当两个核心上的系统都启动完成后，他们之间就通过 IPC（Inter Processor Communication）方式进行通信，而 RPMsg 就是 IPC 中的一种。

在AMP系统中，两个核心通过共享内存的方式进行通信。两个核心通过 AMP 中断来传递讯息。内存的管理由主核负责。

软件适配

这部分使用BSP开发包即可，配置设备树如下：

reserved-memory {                               // 配置预留内存区间
	e907_dram: riscv_memserve {                 // riscv 核心使用的内存
		reg = <0x0 0x43c00000 0x0 0x00400000>;  // 起始地址 0x43c00000 长度 4MB
		no-map;
	};

	vdev0buffer: vdev0buffer@0x43000000 {       // vdev设备buffer预留内存
		compatible = "shared-dma-pool";
		reg = <0x0 0x43000000 0x0 0x40000>;
		no-map;
	};

	vdev0vring0: vdev0vring0@0x43040000 {       // 通讯使用的vring设备0
		reg = <0x0 0x43040000 0x0 0x20000>;
		no-map;
	};

	vdev0vring1: vdev0vring1@0x43060000 {       // 通讯使用的vring设备1
		reg = <0x0 0x43060000 0x0 0x20000>;
		no-map;
	};
};

e907_rproc: e907_rproc@0 {                      // rproc相关配置
	compatible = "allwinner,sun8iw21p1-e907-rproc";
	clock-frequency = <600000000>;
	memory-region = <&e907_dram>, <&vdev0buffer>,
				<&vdev0vring0>, <&vdev0vring1>;

	mboxes = <&msgbox 0>;
	mbox-names = "mbox-chan";
	iommus = <&mmu_aw 5 1>;

	memory-mappings =
			/* DA 	         len         PA */
			/* DDR for e907  */
			< 0x43c00000 0x00400000 0x43c00000 >;
	core-name = "sun8iw21p1-e907";
	firmware-name = "melis-elf";
	status = "okay";
};

rpbuf_controller0: rpbuf_controller@0 {        // rpbuf配置
	compatible = "allwinner,rpbuf-controller";
	remoteproc = <&e907_rproc>;
	ctrl_id = <0>;	/* index of /dev/rpbuf_ctrl */
	iommus = <&mmu_aw 5 1>;
	status = "okay";
};

rpbuf_sample: rpbuf_sample@0 {
	compatible = "allwinner,rpbuf-sample";
	rpbuf = <&rpbuf_controller0>;
	status = "okay";
};

msgbox: msgbox@3003000 {                       // msgbox配置
	compatible = "allwinner,sunxi-msgbox";
	#mbox-cells = <1>;
	reg = <0x0 0x03003000 0x0 0x1000>,
		<0x0 0x06020000 0x0 0x1000>;
	interrupts = <GIC_SPI 0 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>,
				<GIC_SPI 1 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
	clocks = <&clk_msgbox0>;
	clock-names = "msgbox0";
	local_id = <0>;
	status = "okay";
};

e907_standby: e907_standby@0 {
	compatible = "allwinner,sunxi-e907-standby";

	firmware = "riscv.fex";
	mboxes = <&msgbox 1>;
	mbox-names = "mbox-chan";
	power-domains = <&pd V853_PD_E907>;
	status = "okay";
};

内存划分

在设备树配置小核心使用的内存，包括小核自己使用的内存，设备通信内存，回环内存等等，这里E907 运行在 DRAM 内。内存起始地址可以在数据手册查到。

通常来说我们把内存地址设置到末尾，例如这里使用的 V851s，拥有 64MByte 内存，则内存范围为 0x40000000 - 0x44000000，这里配置到 0x43c00000 即可。对于 V853s 拥有 128M 内存则可以设置到 0x47C00000，以此类推。对于交换区内存则可以配置在附近。

reserved-memory {                               // 配置预留内存区间
	e907_dram: riscv_memserve {                 // riscv 核心使用的内存
		reg = <0x0 0x43c00000 0x0 0x00400000>;  // 起始地址 0x43c00000 长度 4MB
		no-map;
	};

	vdev0buffer: vdev0buffer@0x43000000 {       // vdev设备buffer预留内存
		compatible = "shared-dma-pool";
		reg = <0x0 0x43000000 0x0 0x40000>;
		no-map;
	};

	vdev0vring0: vdev0vring0@0x43040000 {       // 通讯使用的vring设备0
		reg = <0x0 0x43040000 0x0 0x20000>;
		no-map;
	};

	vdev0vring1: vdev0vring1@0x43060000 {       // 通讯使用的vring设备1
		reg = <0x0 0x43060000 0x0 0x20000>;
		no-map;
	};
};

然后需要配置下 e907 的链接脚本，找到 e907_rtos/rtos/source/projects/v851-e907-lizard/kernel.lds 将 ORIGIN 配置为上面预留的内存。

MEMORY
{
   /*DRAM_KERNEL: 4M */
   DRAM_SEG_KRN (rwx) : ORIGIN = 0x43c00000, LENGTH = 0x00400000
}

然后配置小核的 defconfig 位于 e907_rtos/rtos/source/projects/v851-e907-lizard/configs/defconfig 配置与其对应即可。

CONFIG_DRAM_PHYBASE=0x43c00000
CONFIG_DRAM_VIRTBASE=0x43c00000
CONFIG_DRAM_SIZE=0x0400000

配置启动小核

配置启动小核的流程如下，这里只讨论使用 linux 启动小核的情况，不讨论快启相关。

1. 加载固件
   1. 调用 firmware 接口获取文件系统中的固件
   2. 解析固件的 resource_table 段，该段有如下内容
      1. 声明需要的内存（Linux 为其分配，设备树配置）
      2. 声明使用的 vdev（固定为一个）
      3. 声明使用的 vring（固定为两个）
   3. 将固件加载到指定地址
2. 注册 rpmsg virtio 设备
   1. 提供 vdev->ops（基于 virtio 接口实现的）
   2. 与 rpmsg_bus 驱动匹配，完成 rpmsg 初始化
3. 启动小核
   1. 调用 rproc->ops->start

1. 加载固件

驱动位于 kernel/linux-4.9/drivers/remoteproc/sunxi_rproc_firmware.c

首先调用 sunxi_request_firmware 函数

int sunxi_request_firmware(const struct firmware **fw, const char *name, struct device *dev)
{
	int ret, index;
	struct firmware *fw_p = NULL;
	u32 img_addr, img_len;

	ret = sunxi_find_firmware_storage();
	if (ret < 0) {
		dev_warn(dev, "Can't finded boot_package head\n");
		return -ENODEV;
	}

	index = ret;

	ret = sunxi_firmware_get_info(dev, index, name, &img_addr, &img_len);
	if (ret < 0) {
		dev_warn(dev, "failed to read boot_package item\n");
		ret = -EFAULT;
		goto out;
	}

	ret = sunxi_firmware_get_data(dev, index, img_addr, img_len, &fw_p);
	if (ret < 0) {
		dev_err(dev, "failed to read Firmware\n");
		ret = -ENOMEM;
		goto out;
	}

	*fw = fw_p;
out:
	return ret;
}

驱动会从固件的特定位置读取，使用函数 sunxi_find_firmware_storage，这里会去固定的位置查找固件，位置包括 lib/firmware，/dev/mtd0. /dev/mtd1, /dev/mmcblk0 等位置。对于Linux启动我们只需要放置于 lib/firmware 即可。

static int sunxi_find_firmware_storage(void)
{
	struct firmware_head_info *head;
	int i, len, ret;
	loff_t pos;
	const char *path;
	u32 flag;

	len = sizeof(*head);
	head = kmalloc(len, GFP_KERNEL);
	if (!head)
		return -ENOMEM;

	ret = sunxi_get_storage_type();

	for (i = 0; i < ARRAY_SIZE(firmware_storages); i++) {
		path = firmware_storages[i].path;
		pos = firmware_storages[i].head_off;
		flag = firmware_storages[i].flag;

		if (flag != ret)
			continue;

		pr_debug("try to open %s\n", path);

		ret = sunxi_firmware_read(path, head, len, &pos, flag);
		if (ret < 0)
			pr_err("open %s failed,ret=%d\n", path, ret);

		if (ret != len)
			continue;

		if (head->magic == FIRMWARE_MAGIC) {
			kfree(head);
			return i;
		}
	}

	kfree(head);

	return -ENODEV;
}

2. 配置时钟

配置clk与小核的 boot 选项，驱动位于kernel/linux-4.9/drivers/remoteproc/sunxi_rproc_boot.c 可以自行参考

struct sunxi_core *sunxi_remote_core_find(const char *name);

int sunxi_core_init(struct sunxi_core *core);

void sunxi_core_deinit(struct sunxi_core *core);

int sunxi_core_start(struct sunxi_core *core);

int sunxi_core_is_start(struct sunxi_core *core);

int sunxi_core_stop(struct sunxi_core *core);

void sunxi_core_set_start_addr(struct sunxi_core *core, u32 addr);

void sunxi_core_set_freq(struct sunxi_core *core, u32 freq);

使用 debugfs 加载固件

由于已经对外注册了接口，这里只需要使用命令即可启动小核心。假设小核的elf名字叫e907.elf 并且已经放置进 lib/firmware 文件夹

echo e907.elf > /sys/kernel/debug/remoteproc/remoteproc0/firmware
echo start > /sys/kernel/debug/remoteproc/remoteproc0/state

E907 小核开发

这里提供了一个 RTOS 以供开发使用，此 RTOS 基于 RTT 内核。地址 https://github.com/YuzukiHD/Yuzukilizard/tree/master/Software/BSP/e907_rtos

同时，docker 镜像内也已包含此开发包，可以直接使用。

搭建开发环境

使用 docker

直接拉取 gloomyghost/yuzukilizard 即可

 docker pull gloomyghost/yuzukilizard

独立搭建开发环境

使用 git 命令下载（不可以直接到 Github 下载 zip，会破坏超链接与文件属性）

git clone --depth=1 https://github.com/YuzukiHD/Yuzukilizard.git

然后复制到当前目录下

 cp -rf Yuzukilizard/Software/BSP/e907_rtos/ . && cd e907_rtos

下载编译工具链到指定目录

cd rtos/tools/xcompiler/on_linux/compiler/ && wget https://github.com/YuzukiHD/Yuzukilizard/releases/download/Compiler.0.0.1/riscv64-elf-x86_64-20201104.tar.gz && cd -

编译第一个 elf 系统

进入 rtos/source 文件夹

cd rtos/source/

应用环境变量并加载方案

source melis-env.sh;lunch

然后直接编译即可，他会自动解压配置工具链。编译完成后可以在 ekernel/melis30.elf 找到固件。

make -j

配置小核系统

小核的编译框架与 kernel 类似，使用 kconfig 作为配置项。使用 make menuconfig 进入配置页。

其余使用与标准 menuconfig 相同这里不过多赘述。

小核使用

小核使用 UART 输出 console

首先配置小核的 PINMUX 编辑文件 e907_rtos/rtos/source/projects/v851-e907-lizard/configs/sys_config.fex 这里使用 UART3 , 引脚为PE12, PE13 , mux 为 7

[uart3]
uart_tx         = port:PE12<7><1><default><default>
uart_rx         = port:PE13<7><1><default><default>

然后配置使用 uart3 作为输出，运行 make menuconfig 居进入配置

 Kernel Setup  --->
 	Drivers Setup  --->
 		Melis Source Support  --->
 			[*] Support Serial Driver
 		SoC HAL Drivers  --->
 			Common Option  --->
 				[*] enable sysconfig                // 启用读取解析 sys_config.fex 功能
 			UART Devices  --->
 				[*] enable uart driver              // 启用驱动
 				[*]   support uart3 device          // 使用 uart3
 				(3)   cli uart port number          // cli 配置到 uart3
 Subsystem support  --->
 	devicetree support  --->
 		[*] support traditional fex configuration method parser. // 启用 sys_config.fex 解析器

到 linux 中配置设备树，将设备树配置相应的引脚与 mux

如果设备树不做配置引脚和 mux，kernel会很贴心的帮你把没使用的 Pin 设置 io_disable 。由于使用的是 iommu 操作 UART 设备，会导致 io 不可使用。如下所示。

此外，还需要将 uart3 的节点配置 disable，否则 kernel 会优先占用此设备。

&uart3 {
        pinctrl-names = "default", "sleep";
        pinctrl-0 = <&uart3_pins_active>;
        pinctrl-1 = <&uart3_pins_sleep>;
        status = "disabled";
};

如果配置 okay 会出现以下提示。

uart: create mailbox fail
uart: irq for uart3 already enabled
uart: create mailbox fail

启动小核固件后就可以看到输出了

核心通讯

建立通讯节点

启动小核后，使用 eptdev_bind test 2 建立两个通讯节点的监听，可以用 rpmsg_list_listen 命令查看监听节点。

然后在 Linux 内创建通讯节点，由于我们上面启用了两个监听所以这里也开两个节点

echo test > /sys/class/rpmsg/rpmsg_ctrl0/open
echo test > /sys/class/rpmsg/rpmsg_ctrl0/open

然后就可以在 /dev/ 下看到通讯节点 /dev/rpmsg0，/dev/rpmsg1

也可以在小核控制台看到节点的建立

核心通讯

Linux -> e907

可以直接操作 Linux 端的节点，使用 echo 写入数据

echo "Linux Message 0" > /dev/rpmsg0
echo "Linux Message 0" > /dev/rpmsg1

小核即可收到数据

e907 -> Linux

使用命令 eptdev_send 用法 eptdev_send <id> <data>

eptdev_send 0 "E907 Message"
eptdev_send 1 "E907 Message"

在 Linux 侧直接可以读取出来

cat /dev/rpmsg0
cat /dev/rpmsg1

可以一直监听，例如多次发送数据

Linux 侧获得的数据也会增加

关闭通讯

Linux 侧关闭，操作控制节点，echo <id> 给节点即可

echo 0 > /sys/class/rpmsg/rpmsg_ctrl0/close
echo 1 > /sys/class/rpmsg/rpmsg_ctrl0/close

同时 E907 也会打印链接关闭

rpmsg 需知

1. 端点是 rpmsg 通信的基础；每个端点都有自己的 src 和 dst 地址，范围（1 - 1023，除了
   0x35）
2. rpmsg 每次发送数据最大为512 -16 字节；（数据块大小为 512，头部占用 16 字节）
3. rpmsg 使用 name server 机制，当 E907 创建的端点名，和 linux 注册的 rpmsg 驱动名一
   样的时候，rpmsg bus 总线会调用其 probe 接口。所以如果需要 Linux 端主动发起创建端
   点并通知 e907，则需要借助上面提到的 rpmsg_ctrl 驱动。
4. rpmsg 是串行调用回调的，故建议 rpmsg_driver 的回调中不要调用耗时长的函数，避免影
   响其他 rpmsg 驱动的运行

自定义小核 APP

小核的程序入口位于 e907_rtos/rtos/source/projects/v851-e907-lizard/src/main.c

#include <stdio.h>
#include <openamp/sunxi_helper/openamp.h>

int app_entry(void *param)
{
    return 0;
}

可以自定义小核所运行的程序。

自定义小核命令

SDK 提供了 FINSH_FUNCTION_EXPORT_ALIAS 绑定方法，具体为

FINSH_FUNCTION_EXPORT_ALIAS(<函数名称>, <命令>, <命令的描述>)

例如编写一个 hello 命令，功能是输出 Hello World，描述为 Show Hello World

int hello_cmd(int argc, const char **argv)
{
    printf("Hello World\n");
}
FINSH_FUNCTION_EXPORT_ALIAS(hello_cmd, hello, Show Hello World)

即可在小核找到命令与输出。

原文：https://www.gloomyghost.com/live/20231216.aspx

SyterKit

SyterKit 是一个纯裸机框架，用于 TinyVision 或者其他 v851se/v851s/v851s3/v853 等芯片的开发板，SyterKit 使用 CMake 作为构建系统构建，支持多种应用与多种外设驱动。同时 SyterKit 也具有启动引导的功能，可以替代 U-Boot 实现快速启动

获取 SyterKit 源码

SyterKit 源码位于GitHub，可以前往下载。

git clone https://github.com/YuzukiHD/SyterKit.git

从零构建 SyterKit

构建 SyterKit 非常简单，只需要在 Linux 操作系统中安装配置环境即可编译。SyterKit 需要的软件包有：

• gcc-arm-none-eabi
• CMake

对于常用的 Ubuntu 系统，可以通过如下命令安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi cmake build-essential -y

然后新建一个文件夹存放编译的输出文件，并且进入这个文件夹

mkdir build
cd build

然后运行命令编译 SyterKit

cmake ..
make

编译后的可执行文件位于 build/app 中，这里包括 SyterKit 的多种APP可供使用。

这里我们使用的是 syter_boot 作为启动引导。进入 syter_boot 文件夹，可以看到这些文件

由于 TinyVision 是 TF 卡启动，所以我们需要用到 syter_boot_bin_card.bin

移植 Linux 6.7 主线

有了启动引导，接下来是移植 Linux 6.7 主线，前往 https://kernel.org/ 找到 Linux 6.7，选择 tarball 下载

下载后解压缩

tar xvf linux-6.7-rc5.tar.gz

进入 linux 6.7 目录，开始移植相关驱动。

搭建 Kernel 相关环境

Kernel 编译需要一些软件包，需要提前安装。

sudo apt-get update && sudo apt-get install -y gcc-arm-none-eabi gcc-arm-linux-gnueabihf g++-arm-linux-gnueabihf build-essential libncurses5-dev zlib1g-dev gawk flex bison quilt libssl-dev xsltproc libxml-parser-perl mercurial bzr ecj cvs unzip lsof

安装完成后可以尝试编译一下，看看能不能编译通过，先应用配置文件

CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- make ARCH=arm sunxi_defconfig

然后尝试编译

CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- make ARCH=arm

可以用 -j32 来加速编译，32 指的是使用32线程编译，一般cpu有几个核心就设置几线程

CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- make ARCH=arm -j32

正常编译

移植 clk 驱动

这里提供已经适配修改后的驱动：https://github.com/YuzukiHD/TinyVision/tree/main/kernel/linux-6.7-driver 可以直接使用。

也可以参考 https://github.com/YuzukiHD/TinyVision/tree/main/kernel/bsp/drivers/clk 中的驱动移植。

进入文件夹 include/dt-bindings/clock/ 新建文件 sun8i-v851se-ccu.h ，将 CLK 填入

进入 include/dt-bindings/reset 新建文件 sun8i-v851se-ccu.h 将 RST 填入

进入 drivers/clk/sunxi-ng 找到 sunxi-ng clk 驱动，复制文件ccu-sun20i-d1.c 和 ccu-sun20i-d1.h 文件并改名为 ccu-sun8i-v851se.c ，ccu-sun8i-v851se.h 作为模板。

将文件中的 SUN20I_D1 改为 SUN8I_V851SE

打开芯片数据手册V851SX_Datasheet_V1.2.pdf，找到 CCU 章节

对照手册编写驱动文件适配 V851se 平台。

然后找到 drivers/clk/sunxi-ng/Kconfig 文件，增加刚才编写的驱动的 Kconfig 说明

config SUN8I_V851SE_CCU
	tristate "Support for the Allwinner V851se CCU"
	default y
	depends on MACH_SUN8I || COMPILE_TEST

同时打开 drivers/clk/sunxi-ng/Makefile

obj-$(CONFIG_SUN8I_V851SE_CCU)	+= sun8i-v851se-ccu.o

sun8i-v851se-ccu-y		+= ccu-sun8i-v851se.o

来检查一下是否移植成功，先查看 menuconfig，找到 Device Drivers > Common Clock Framework，查看是否有 V851se 平台选项出现

CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- make ARCH=arm menuconfig

编译测试，有几处未使用的变量的警告，无视即可。

CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- make ARCH=arm 

正常编译成功

移植 pinctrl 驱动

这里提供已经适配修改后的驱动：https://github.com/YuzukiHD/TinyVision/tree/main/kernel/linux-6.7-driver 可以直接使用。

前往drivers/pinctrl/sunxi/ 新建文件 pinctrl-sun8i-v851se.c

打开 V851SE_PINOUT_V1.0.xlsx 对照填入PIN的值与功能。

同样的，修改 drivers/pinctrl/sunxi/Kconfig 增加选项

修改 drivers/pinctrl/sunxi/Makefile 增加路径

来检查一下是否移植成功，先查看 menuconfig，找到 > Device Drivers > Pin controllers，查看是否有 V851se 平台选项出现

CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- make ARCH=arm menuconfig

编译测试，编译通过

CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- make ARCH=arm 

编写设备树

这里提供已经适配修改后的驱动：https://github.com/YuzukiHD/TinyVision/tree/main/kernel/linux-6.7-driver/dts 可以直接使用。

这部分直接给结果了，把上面适配的设备树放到/home/yuzuki/WorkSpace/aa/linux-6.7-rc5/arch/arm/boot/dts/allwinner/ ，修改 /home/yuzuki/WorkSpace/aa/linux-6.7-rc5/arch/arm/boot/dts/allwinner/Makefile

sun8i-v851se-tinyvision.dtb

生成刷机镜像

编译内核后，可以在文件夹 arch/arm/boot/dts/allwinner 生成sun8i-v851se-tinyvision.dtb ，在文件夹arch/arm/boot 生成 zImage ，把他们拷贝出来。

然后将 sun8i-v851se-tinyvision.dtb 改名为 sunxi.dtb ，这个设备树名称是定义在 SyterKit 源码中的，如果之前修改了 SyterKit 的源码需要修改到对应的名称，SyterKit 会去读取这个设备树。

然后编写一个 config.txt 作为配置文件

[configs]
bootargs=cma=4M root=/dev/mmcblk0p2 init=/sbin/init console=ttyS0,115200 earlyprintk=sunxi-uart,0x02500000 rootwait clk_ignore_unused 
mac_addr=4a:13:e4:f9:79:75
bootdelay=3

安装 genimage

这里我们使用 genimage 作为打包工具

sudo apt-get install libconfuse-dev #安装genimage依赖库
sudo apt-get install genext2fs      # 制作镜像时genimage将会用到
git clone https://github.com/pengutronix/genimage.git
cd genimage
./autogen.sh                        # 配置生成configure
./configure                         # 配置生成makefile
make
sudo make install

编译后运行试一试，这里正常

使用 genimage 打包固件

编写 genimage.cfg 作为打包的配置

image boot.vfat {
	vfat {
		files = {
			"zImage",
			"sunxi.dtb",
			"config.txt"
		}
	}
	size = 8M
}

image sdcard.img {
	hdimage {}

	partition boot0 {
		in-partition-table = "no"
		image = "syter_boot_bin_card.bin"
		offset = 8K
	}

	partition boot0-gpt {
		in-partition-table = "no"
		image = "syter_boot_bin_card.bin"
		offset = 128K
	}

	partition kernel {
		partition-type = 0xC
		bootable = "true"
		image = "boot.vfat"
	}
}

由于genimage的脚本比较复杂，所以编写一个 genimage.sh 作为简易使用的工具

#!/usr/bin/env bash

die() {
  cat <<EOF >&2
Error: $@

Usage: ${0} -c GENIMAGE_CONFIG_FILE
EOF
  exit 1
}

# Parse arguments and put into argument list of the script
opts="$(getopt -n "${0##*/}" -o c: -- "$@")" || exit $?
eval set -- "$opts"

GENIMAGE_TMP="${BUILD_DIR}/genimage.tmp"

while true ; do
	case "$1" in
	-c)
	  GENIMAGE_CFG="${2}";
	  shift 2 ;;
	--) # Discard all non-option parameters
	  shift 1;
	  break ;;
	*)
	  die "unknown option '${1}'" ;;
	esac
done

[ -n "${GENIMAGE_CFG}" ] || die "Missing argument"

# Pass an empty rootpath. genimage makes a full copy of the given rootpath to
# ${GENIMAGE_TMP}/root so passing TARGET_DIR would be a waste of time and disk
# space. We don't rely on genimage to build the rootfs image, just to insert a
# pre-built one in the disk image.

trap 'rm -rf "${ROOTPATH_TMP}"' EXIT
ROOTPATH_TMP="$(mktemp -d)"
GENIMAGE_TMP="$(mktemp -d)"
rm -rf "${GENIMAGE_TMP}"

genimage \
	--rootpath "${ROOTPATH_TMP}"     \
	--tmppath "${GENIMAGE_TMP}"    \
	--inputpath "${BINARIES_DIR}"  \
	--outputpath "${BINARIES_DIR}" \
	--config "${GENIMAGE_CFG}"

准备完成，文件如下所示

运行命令进行打包

chmod 777 genimage.sh
./genimage.sh -c genimage.cfg

打包完成，可以找到 sdcard.img

使用软件烧录固件到TF卡上

测试

插卡，上电，成功启动系统

可以看到 Linux 版本是 6.7.0

tinyvision_webcam.7z

解压后使用 dd/win32imager 烧录 TF 卡启动即可

SVG矢量图：

• V853 ARM A7 + RISC-V E907 + 1T NPU
• UP to 2GiB DDR3 and 128GiB EMMC
• Raspberry Pi Camera Connector
• 2 lane MIPI-CSI
• 4 lane MIPI-DSI up to 1920x1200
• Built-in USB to UART Support RV and ARM
• Built-in XR829 Wi-Fi BT
• Raspberry Pi A Size and Pinout

开源地址：https://oshwhub.com/gloomyghost/porject-yosemite

This is a high-performance heterogeneous edge AI visual processing core development board based on Allwinner V853 - Porject Yosemite. Allwinner V853 supports simultaneous heterogeneous debugging of Arm and RISC-V cores, with 1Tops NPU, and supports TensorFlow, Caffe, Tflite, Python, Onnx NN and other models.

The development board design adopts the Raspberry Pi A version, with a 40Pin IO output and a MIPI DSI screen interface, supporting up to 1920x1200 resolution MIPI screens and capacitive touch.

在这之前

这是一个计算条，D1核心配上512MB内存。

运行正常系统已经完全够用了，不过我不是那种正常的人，写的一个小程序经常把内存用完被oom杀了。

++内存

查阅了一下资料（某宝），发现我钱包能承担的2G内存颗粒只有D9STR，也就是镁光MT41K1G16DGA-125:A，全新芯片280左右，但是二手只需要135。Datasheet显示这是一颗双晶DDR3L芯片。

那就麻烦了，如果RV板子没有提供Two Rank，那就没办法驱动这颗芯片。于是查阅了Lichee RV的电路图

好欸，LicheeRV 的CS#，ODT#，CK都是按照TwoRank的接法连接的，所以可以直接替换了！

准备材料

• Lichee RV 计算条*1
• 热风枪*1
• 电烙铁*1
• D9STR*1
• 焊接材料若干
• 洗板水+清洁材料

开始魔改

注意，魔改有失败风险，保修肯定是没有了。请确认拥有BGA拆焊能力再进行魔改！

风枪温度360，风速40。拆焊之前记得上点油。焊接BGA差不多了要用镊子轻轻推一下，看看会不会归位，如果可以归位那就焊接完成了。

当然颜值党肯定要把焊油洗干净的QwQ

结果

再跑跑那个程序

。。。。。。。。。。。。我回去改算法了

远古的坑了，最近有时间终于填了下。

线刷在Windows上有PhoenixSuit，在Linux上有LiveSuit，刷写都很方便。但是到了卡刷就寄了，只有一个Windows下的PhoenixCard，在Linux下刷写很头疼。于是写了这个小东西。

功能：

1. 在 Linux 解包 Tina 镜像
2. 将 Tina 镜像转换为标准的镜像，转换后的镜像可以使用DD、USB Image Tool、Win32diskimager、Etcher刷写。方便分发。
3. 更多功能咕咕中....

开源地址

https://github.com/YuzukiTsuru/OpenixCard

视频：转换全志的镜像成为标准镜像并用Etcher刷写。

Avaota-A1 使用主线 SDK，不适用原厂的工具

这个不是报错，eyesee-mpp是v系列芯片用的，t113不支持这个包有一个警告，不影响正常编译

node 需要systemd，默认是busybox应该不行，可以移植一个ubuntu上去

另外建议使用issue，论坛这边不怎么看

@cwtech 目前fdt修改有bug，还没修复

短接PB2到GND强制进入下载模式

@kanken6174 一样的，你可以直接替换我的rootfs运行

@mysteryli 无视

tinyvision_webcam.7z

解压后使用 dd/win32imager 烧录 TF 卡启动即可