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sunxi-uart.c
sunxi-uart.h

如下是T113在linux下实现uart转485，patch可以参考附件，dts的配置如下：

uart1: uart@05000400 {
		status = "okay";
		uart1_type = <2>;
		uart1_rs485=<1>;
		uart1_485fl=<0>;
		uart1_485oe=<&pio PG 1 1 0xffffffff 0xffffffff 0>;
	};

patch如下：

diff --git a/arch/arm/boot/dts/sun8iw20p1.dtsi b/arch/arm/boot/dts/sun8iw20p1.dtsi
index 6e51b72..4d3fb29 100644
--- a/arch/arm/boot/dts/sun8iw20p1.dtsi
+++ b/arch/arm/boot/dts/sun8iw20p1.dtsi
@@ -613,8 +613,11 @@
 			clock-names = "uart1";
 			resets = <&ccu RST_BUS_UART1>;
 			uart1_port = <1>;
-			uart1_type = <4>;
+			uart1_type = <2>;
 			status = "okay";
+			uart1_rs485=<1>;
+			uart1_485fl=<0>;
+			uart1_485oe=<&pio PG 1 1 0xffffffff 0xffffffff 0>;			
 		};
 
 		uart2: uart@2500800 {
diff --git a/drivers/tty/serial/sunxi-uart.c b/drivers/tty/serial/sunxi-uart.c
index 395b1bd..f013ad2 100644
--- a/drivers/tty/serial/sunxi-uart.c
+++ b/drivers/tty/serial/sunxi-uart.c
@@ -43,6 +43,10 @@
 #include <linux/of.h>
 #include <linux/of_irq.h>
 #include <linux/of_address.h>
+
+#include <linux/delay.h>
+#include <uapi/linux/sched/types.h>
+#include <linux/of_gpio.h>
 #include "sunxi-uart.h"
 
 #if defined(CONFIG_SERIAL_SUNXI_CONSOLE) && defined(CONFIG_MAGIC_SYSRQ)
@@ -191,6 +195,28 @@ static inline void sw_uart_disable_ier_thri(struct uart_port *port)
 	}
 }
 
+
+/********************************************************************/
+/* cet,liudachuan: rs485 delayed rts release control, not used now */
+# if 0
+static enum hrtimer_restart uart_set_rs485(struct hrtimer *u_timer)
+{
+	struct sw_uart_port *sw_uport = container_of(u_timer, struct sw_uart_port, uart_timer);
+	if(sw_uport == NULL)
+	{
+		SERIAL_DBG("faile to get sw_uport\n", __func__);
+		return HRTIMER_NORESTART;
+	}
+	
+	if(sw_uport->rs485_en){
+		gpio_direction_output(sw_uport->rs485oe_io.gpio, sw_uport->rs485_fl);
+	}
+
+	return HRTIMER_NORESTART;
+}
+#endif
+/***********************************************************************************/
+
 static unsigned int sw_uart_handle_rx(struct sw_uart_port *sw_uport, unsigned int lsr)
 {
 	unsigned char ch = 0;
@@ -272,23 +298,66 @@ static unsigned int sw_uart_handle_rx(struct sw_uart_port *sw_uport, unsigned in
 	return lsr;
 }
 
+
+
+/******************************************************************************/
+/* cet,liudachuan: add sw-rs485 support */
+#define BITS_PER_SERIAL_BYTE	10
+#define NANOSECOND_PER_USECONDS	1000
+#define USECONDS_PER_SECOND		1000000
+static void sw_uart_rs485_cal_tout(struct uart_port *port, unsigned int lcr)
+{
+	struct sw_uart_port *sw_uport = UART_TO_SPORT(port);
+	unsigned int bits_per_byte;
+	if (lcr & SUNXI_UART_LCR_PARITY) /*有奇偶的时候，byte=start+8+parity=10*/
+		bits_per_byte = 10;
+	else    /*无奇偶的时候，byte=start+8=9*/
+		bits_per_byte = 9;
+
+	if (sw_uport->baud != 0) {
+		sw_uport->tout = 
+			(bits_per_byte * USECONDS_PER_SECOND) / (sw_uport->baud) * NANOSECOND_PER_USECONDS;
+	}
+	else {
+		sw_uport->tout = 0;
+	}
+}
+
 static void sw_uart_stop_tx(struct uart_port *port)
 {
-#if IS_ENABLED(CONFIG_SERIAL_SUNXI_DMA)
 	struct sw_uart_port *sw_uport = UART_TO_SPORT(port);
+
+#if IS_ENABLED(CONFIG_SERIAL_SUNXI_DMA)
 	struct sw_uart_dma *uart_dma = sw_uport->dma;
 
 	if (uart_dma->use_dma & TX_DMA)
 		sw_uart_stop_dma_tx(sw_uport);
 #endif
 	sw_uart_disable_ier_thri(port);
+	/* cet,liudachuan: delay 1 byte transmit time then turn off rs485 tx-en */
+	if (sw_uport->rs485_en) {
+	   	// hrtimer_start(&sw_uport->uart_timer, sw_uport->tout, HRTIMER_MODE_REL);
+		unsigned char lsr = 0;
+		while ((lsr & SUNXI_UART_LSR_BOTH_EMPTY) != SUNXI_UART_LSR_BOTH_EMPTY) {
+			// cpu_relax();
+			udelay(10);
+			lsr = serial_in(port, SUNXI_UART_LSR);
+		};
+		gpio_direction_output(sw_uport->rs485oe_io.gpio, sw_uport->rs485_fl);
+	}
 }
 
 static void sw_uart_start_tx(struct uart_port *port)
 {
-#if IS_ENABLED(CONFIG_SERIAL_SUNXI_DMA)
 	struct sw_uart_port *sw_uport = UART_TO_SPORT(port);
+	/* cet,liudachuan: rs485 rts = 1 */
+	// serial_out(port, sw_uport->mcr & (~SUNXI_UART_MCR_RTS), SUNXI_UART_MCR);
+	if(sw_uport->rs485_en){
+		// udelay(20);
+		gpio_direction_output(sw_uport->rs485oe_io.gpio, !sw_uport->rs485_fl);
+	}
 
+#if IS_ENABLED(CONFIG_SERIAL_SUNXI_DMA)
 	if (!((sw_uport->dma->use_dma & TX_DMA) && sw_uport->dma->tx_dma_used))
 #endif
 		sw_uart_enable_ier_thri(port);
@@ -342,8 +411,14 @@ static void sw_uart_handle_tx(struct sw_uart_port *sw_uport)
 		uart_write_wakeup(&sw_uport->port);
 		spin_lock(&sw_uport->port.lock);
 	}
-	if (uart_circ_empty(xmit))
-		sw_uart_stop_tx(&sw_uport->port);
+
+	/* cet,liudachuan: add sw-rs485 support */
+	// if (uart_circ_empty(xmit))
+	//     sw_uart_stop_tx(&sw_uport->port);
+	if (!sw_uport->rs485_en) {
+		if (uart_circ_empty(xmit))
+			sw_uart_stop_tx(&sw_uport->port);
+	}
 }
 
 static unsigned int sw_uart_modem_status(struct sw_uart_port *sw_uport)
@@ -354,7 +429,7 @@ static unsigned int sw_uart_modem_status(struct sw_uart_port *sw_uport)
 	sw_uport->msr_saved_flags = 0;
 
 	if (status & SUNXI_UART_MSR_ANY_DELTA && sw_uport->ier & SUNXI_UART_IER_MSI &&
-	    sw_uport->port.state != NULL) {
+		sw_uport->port.state != NULL) {
 		if (status & SUNXI_UART_MSR_TERI)
 			sw_uport->port.icount.rng++;
 		if (status & SUNXI_UART_MSR_DDSR)
@@ -724,6 +799,25 @@ static enum hrtimer_restart sw_uart_report_dma_rx(struct hrtimer *rx_hrtimer)
 
 #endif
 
+
+
+/**
+ * 串口中断实测14-135us,数据发完后gic_handle_irq两次进入中断，第二次才真正进入串口中断，导致整个延迟变大
+ * 通过提高中断线程优先级为4以上，可以解决，时间缩短到(-5-35us),这里优先级设置为1
+ * cet,ljt 2021.10
+*/
+static inline void sw_uart_irq_set_pri(struct sw_uart_port *sw_uport)
+{
+    struct sched_param param = { .sched_priority = MAX_USER_RT_PRIO - 2 };
+	if (sw_uport->irq_pri_promoted)
+		return;
+	if (sched_setscheduler(current, SCHED_FIFO, &param) < 0)
+	{
+		SERIAL_MSG("sched_setscheduler set error\n");
+	}
+	sw_uport->irq_pri_promoted = 1;
+}
+
 static irqreturn_t sw_uart_irq(int irq, void *dev_id)
 {
 	struct uart_port *port = dev_id;
@@ -731,6 +825,9 @@ static irqreturn_t sw_uart_irq(int irq, void *dev_id)
 	unsigned int iir = 0, lsr = 0;
 	unsigned long flags;
 
+	/* if we hasn't promote the irq priority, set priority to 97 */
+	//sw_uart_irq_set_pri(sw_uport);
+
 	spin_lock_irqsave(&port->lock, flags);
 
 	iir = serial_in(port, SUNXI_UART_IIR) & SUNXI_UART_IIR_IID_MASK;
@@ -1072,7 +1169,7 @@ static void sw_uart_flush_buffer(struct uart_port *port)
 }
 
 static void sw_uart_set_termios(struct uart_port *port, struct ktermios *termios,
-			    struct ktermios *old)
+				struct ktermios *old)
 {
 	struct sw_uart_port *sw_uport = UART_TO_SPORT(port);
 	unsigned long flags;
@@ -1119,6 +1216,12 @@ static void sw_uart_set_termios(struct uart_port *port, struct ktermios *termios
 	dlh = quot >> 8;
 	SERIAL_DBG("set baudrate %d, quot %d\n", baud, quot);
 
+	/* cet,liudachuan: add sw rs485 support */
+	sw_uport->baud = baud;
+	if (sw_uport->rs485_en) {
+		sw_uart_rs485_cal_tout(port, lcr);
+	}
+
 	spin_lock_irqsave(&port->lock, flags);
 	uart_update_timeout(port, termios->c_cflag, baud);
 
@@ -1379,7 +1482,7 @@ static int sw_uart_ioctl(struct uart_port *port, unsigned int cmd,
 }
 
 static void sw_uart_pm(struct uart_port *port, unsigned int state,
-		      unsigned int oldstate)
+			  unsigned int oldstate)
 {
 #if IS_ENABLED(CONFIG_EVB_PLATFORM)
 	int ret;
@@ -1727,7 +1830,7 @@ static void sw_console_putchar(struct uart_port *port, int c)
 }
 
 static void sw_console_write(struct console *co, const char *s,
-			      unsigned int count)
+				  unsigned int count)
 {
 	struct uart_port *port = NULL;
 	struct sw_uart_port *sw_uport;
@@ -1909,6 +2012,9 @@ static int sw_uart_probe(struct platform_device *pdev)
 	char uart_para[16] = {0};
 	const char *uart_string;
 	int ret = -1;
+	int rs485_en = 0;         //2020.09.24 2¨??? ¨?¨a?¨?RS485????
+	int rs485_fl = 0;
+
 	struct device_node *apk_np = of_find_node_by_name(NULL, "auto_print");
 	const char *apk_sta = NULL;
 #if IS_ENABLED(CONFIG_SERIAL_SUNXI_DMA)
@@ -2052,6 +2158,45 @@ static int sw_uart_probe(struct platform_device *pdev)
 	else
 		sw_uport->card_print = false;
 
+	/* cet,liudachuan: add sw-rs485 support */
+	/************ Modify by wangshunfan @2021.01.11 for this part *************/
+	/* Get rs485 enable flag */
+	snprintf(uart_para, sizeof(uart_para), "uart%d_rs485", pdev->id);
+	ret = of_property_read_u32(np, uart_para, &rs485_en);
+	if (ret) {
+		SERIAL_MSG("error to get uart%d_rs485\n", pdev->id);
+			rs485_en = 0;
+	}
+	sw_uport->rs485_en = rs485_en;
+
+	//SERIAL_DBG("caid rs485_en = %d port = %d", rs485_en, pdev->id);
+	if (sw_uport->rs485_en) {
+		snprintf(uart_para, sizeof(uart_para), "uart%d_485fl", pdev->id);
+		ret = of_property_read_u32(np, uart_para, &rs485_fl);
+		if (ret) {
+			SERIAL_MSG("error to get tuart%d_rs485\n", pdev->id);
+				rs485_fl = 0;
+		}
+		sw_uport->rs485_fl = rs485_fl;
+
+		/* Get rs485 enable control pin, request and init gpio */
+		snprintf(uart_para, sizeof(uart_para), "uart%d_485oe", pdev->id);
+		sw_uport->rs485oe_io.gpio = of_get_named_gpio_flags(np, uart_para, 0,
+			(enum of_gpio_flags *)(&(sw_uport->rs485oe_io)));
+		if (gpio_is_valid(sw_uport->rs485oe_io.gpio)){
+			gpio_request(sw_uport->rs485oe_io.gpio, NULL);
+			gpio_direction_output(sw_uport->rs485oe_io.gpio, sw_uport->rs485_fl);
+		}
+
+		/* Init hrtimer for rs485 and set timeout callback function */
+		// hrtimer_init(&sw_uport->uart_timer, CLOCK_MONOTONIC, HRTIMER_MODE_REL);
+		// sw_uport->uart_timer.function = uart_set_rs485;
+
+		sw_uport->irq_pri_promoted = 0;
+		SERIAL_MSG("uart%d rs485 enabled\n", pdev->id);
+	}
+	/**************** end of modify by wangshunfan for this part ****************/
+
 	pdata->used = 1;
 	port->iotype = UPIO_MEM;
 	port->type = PORT_SUNXI;
@@ -2129,7 +2274,14 @@ static int sw_uart_remove(struct platform_device *pdev)
 	struct sw_uart_port *sw_uport = platform_get_drvdata(pdev);
 
 	SERIAL_DBG("release uart%d port\n", sw_uport->id);
-#if IS_ENABLED(CONFIG_SERIAL_SUNXI_DMA)
+
+	/* cet,liudachuan: add sw-rs485 support */
+	if (sw_uport->rs485_en) {
+		gpio_free(sw_uport->rs485oe_io.gpio);	/* free gpio of rs485 */
+		// hrtimer_cancel(&sw_uport->uart_timer);	/* canel hrtimer      */
+	}
+
+#ifdef CONFIG_SERIAL_SUNXI_DMA
 	sw_uart_release_dma_tx(sw_uport);
 	sw_uart_release_dma_rx(sw_uport);
 #endif
diff --git a/drivers/tty/serial/sunxi-uart.h b/drivers/tty/serial/sunxi-uart.h
index 565acbf..ab096d6 100644
--- a/drivers/tty/serial/sunxi-uart.h
+++ b/drivers/tty/serial/sunxi-uart.h
@@ -22,6 +22,8 @@
 #include <linux/dmaengine.h>
 #include <linux/reset.h>
 //include <linux/serial_core.h>
+#include <linux/ktime.h>
+#include <linux/sunxi-gpio.h>
 
 /* SUNXI UART PORT definition*/
 #define PORT_MAX_USED	PORT_LINFLEXUART  /* see include/uapi/linux/serial_core.h */
@@ -106,6 +108,16 @@ struct sw_uart_port {
 	struct serial_rs485 rs485conf;
 	bool card_print;
 	bool throttled;
+
+    /* cet,liudachuan: add rs485 support(not hardware's rs485) */
+    struct gpio_config rs485oe_io;
+    unsigned int rs485_en;
+    unsigned int rs485_fl;
+    struct hrtimer uart_timer;
+    unsigned int baud;
+    int irq_pri_promoted;
+    /* Added by wangshunfan @2021.01.11 for hrtimer timeout */
+	ktime_t tout;
 };
 
 /* register offset define */
@@ -191,6 +203,8 @@ struct sw_uart_port {
 #define SUNXI_UART_LSR_OE         (BIT(1))
 #define SUNXI_UART_LSR_DR         (BIT(0))
 #define SUNXI_UART_LSR_BRK_ERROR_BITS 0x1E /* BI, FE, PE, OE bits */
+/* cet,liudachuan: add BOTH_EMPTY macro */
+#define SUNXI_UART_LSR_BOTH_EMPTY   (SUNXI_UART_LSR_TEMT | SUNXI_UART_LSR_THRE)
 /* Modem Status Register */
 #define SUNXI_UART_MSR_DCD        (BIT(7))
 #define SUNXI_UART_MSR_RI         (BIT(6))

在调试音频、usb等模块时，会发现SDK的根目录下没有/data该目录，导致无法存储所需要的文件，这就是因为/data目录没有配置好的原因。

1、选上配置

首先需要选上的配置：
运行mrtos_menuconfig，选上COMPONENT_LITTLEFS

-> System components
    -> thirdparty components
        [*] LittleFS Filesystem

选上littlefs只是支持了这个功能，另外还需要对分区进行配置。

2、确认分区表

通过命令cconfigs，跳转到方案配置目录，找到文件sys_partition.fex

这里需要注意，目录下可能会有多个分区文件，带着不同后缀的，比如说nor,xip等等的，因此需要确认用的是哪一个分区表，以免修改不生效

在方案已经编译完成之后，运行

pack

命令对方案进行打包，通过打包时打印出来的log信息，可以提取到用的是哪一个分区表，如下：

如图片，可以确认到打包示例中调用的分区表。

3、修改分区表

在分区表中加入以下配置代码：

[partition]
    name         = UDISK
    downloadfile = "data_udisk.fex"
    user_type    = 0x8100

通过上述的代码，在打包固件调用的pack_img.sh脚本中，通过函数

function make_data_image()

会创建对应的分区。

4、挂载目录

分区已经建好的话，剩下就是通过littlefs将区分挂载到目录下了。

在方案的main.c函数中（这里只是举个例子，在系统启动时挂载目录即可，但是需要注意要在flash初始化完成之后才能挂载）

在main.c中，添加以下代码：

littlefs_mount("/dev/UDISK", "/data", true);

/dev/UDISK就是分区名字，由分区表产生的。
/data则是创建目录的名字及路径。

通过以上步骤，即可为方案新建一个/data目录，可以用于保存一些程序所需要用到的文件。

5、保存文件到data目录下

1.在SDK编译环境中存放文件
可以在编译时，所需要的文件放到UDISK分区。

存放文件到UDISK分区方法为：

直接将文件拷贝到编译环境对应的路径下：

{root_dir}/board/芯片名/方案名/data/UDISK

在SDK打包时就会将UDISK目录下的文件全部打包生成udisk的镜像，最终打包到image里。

在烧录时，就会udisk的镜像烧录到对应的分区里。系统启动，挂载分区之后，就直接可以通过/data目录访问到对应的文件了。

2.通过代码读写文件
FreeRTOS SDK中，通过fopen fwrite fread等POSIX接口，即可操作UDISK分区(/data目录)的文件。

以下做个示例：

static int save_to_file(void *str, void *start, int length)
{
        FILE *fp = NULL;

        fp = fopen(str, "wb+"); //save more frames
        if (!fp) {
                printf(" Open %s error\n", (char *)str);

                return -1;
        }

        if (fwrite(start, length, 1, fp)) {
                fclose(fp);

                return 0;
        } else {
                printf(" Write file fail (%s)\n", strerror(errno));
                fclose(fp);

                return -1;
        }

        return 0;
}

• str: 路径名，若为/data目录的话，比如说写入一个a.txt，str可以定义为 /data/a.txt
• start：所需要写入的数据起始地址
• length：所需要写的数据的长度。

本文将为各位工程师演示全志T507-H工业评估板（TLT507-EVM）基于IgH EtherCAT控制伺服电机方法，生动说明Linux-RT + Igh EtherCAT的强大之处！

Linux-RT系统的优势

• 内核开源、免费、功能完善。

• RT PREEMPT补丁，使Linux内核成为硬实时操作系统，无需完整的内核重写。

• 既有实时性，又有相同的开发生态系统（包括相同工具链、文件系统和安装方法，以及相同的POSIX API等）,实现产品快速上市的期望。

Linux-RT实时性测试（Cyclictest工具）

Cyclictest常用于实时系统的基准测试，是评估实时系统相对性能的最常用工具之一。Cyclictest反复测量并精确统计线程的实际唤醒时间，以提供有关系统的延迟信息。它可测量由硬件、固件和操作系统引起的实时系统的延迟。

基于全志T507-H（硬件平台：创龙科技TLT507-EVM评估板），按照创龙科技提供的案例用户手册进行操作，使用Cyclictest程序测试系统实时性，得出如下测试结果。

对比测试数据，可看到基于Linux-RT-4.9.170内核的系统的延时更加稳定，最大延时更低，系统实时性更佳。

Linux-RT性能测试

基于全志T507-H（硬件平台：创龙科技TLT507-EVM评估板），按照创龙科技提供的案例用户手册进行操作，测试分别在CPU空载、满负荷（运行stress压力测试工具）、隔离CPU核心的情况下，得出如下测试结果。

备注：测试数据与实际测试环境有关，仅供参考。

CPU空载状态测试，CPU0、CPU1核心Max Latencies值最大，为69us，CPU3核心的Max Latencies值最小，为66us。

CPU满负荷状态测试，CPU0核心Max Latencies值最大，为88us，CPU3核心的Max Latencies值最小，为64us。

隔离CPU核心状态测试，CPU0核心Max Latencies值最大，为73us，隔离CPU3核心的Max Latencies值最小，为41us。

根据CPU空载、CPU满负荷、隔离CPU核心三种状态的测试结果可知：当程序指定至隔离的CPU3核心上运行时，Linux系统延迟最低，可有效提高系统实时性。故推荐对实时性要求较高的程序（功能）指定至T507-H隔离的CPU核心运行。

基于全志T507-H的Linux-RT + IgH EtherCAT主站演示

下文主要介绍基于全志T507-H（硬件平台：创龙科技TLT507-EVM评估板）案例，按照创龙科技提供的案例用户手册进行操作得出测试结果。

本次演示的开发环境：

• Windows开发环境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bit
• Linux开发环境：Ubuntu18.04.4 64bit
• 虚拟机：VMware16.2.5
• U-Boot：U-Boot 2018
• Kernel：Linux-RT-4.9.170
• LinuxSDK：LinuxSDK-[版本号].tar.gz（基于全志官方V2.0_20220618）
• IgH EtherCAT：ethercat-stable-1.5-gcd0d17d-20210723
• 伺服驱动器：台达ASD-A2-0121-E
• 伺服电机：台达ECMA-C10401GS
• 硬件平台：TLT507-EVM评估板（基于全志T507-H）

IgH EtherCAT简介

IgH EtherCAT为运行于Linux系统的免费开源EtherCAT主站程序，框架如下所示，

IgH EtherCAT主站通过构建Linux字符设备，应用程序通过对字符设备的访问实现与EtherCAT主站模块的通信。

IgH EtherCAT开发包提供EtherCAT工具，该工具提供各种可在Linux用户层运行的命令，可直接实现对从站的访问和设置，如设置从站地址、显示总线配置、显示PDO数据、读写SDO参数等。

案例说明

案例功能：EtherCAT通讯周期时间为1ms，控制伺服电机正转和反转，并通过串口循环打印EtherCAT通讯周期时间的最大值和最小值。

（1）正转：伺服电机目标速度从0加速到10000，当达到10000速度后，控制伺服电机减速至0，循环运行。

（2）反转：伺服电机目标速度从0加速到-10000，当达到-10000速度后，控制伺服电机减速至0，循环运行。

为便于测试，我司提供已验证的基于Linux-RT编译生成的内核镜像文件和内核模块，位于产品资料“4-软件资料\Linux\Kernel\image\linux-4.9.170-[版本号]-[Git系列号]\”目录下。

请将Linux-RT内核镜像boot-rt.fex和Linux-RT内核配套的内核模块modules-rt目录下4.9.170-[版本号]-[Git系列号].tar.gz压缩包的拷贝至评估板文件系统目录下。

执行如下命令，将boot-rt.fex重命名为boot.fex，同时将内核模块压缩包解压。

Target#mv boot-rt.fex boot.fex

Target#tar -zxf 4.9.170-rt129-g4c65c66.tar.gz

执行如下命令替换内核镜像和内核模块，评估板重启生效。

备注：mmcblk1为Micro SD对应的设备节点，如需固化至eMMC，请将设备节点修改为mmcblk0。

Target#dd if=boot.fex of=/dev/mmcblk1p3 conv=fsync

Target#rm /lib/modules/* -rf

Target#cp $(uname -r) /lib/modules/ -r

Target#sync

Target#reboot

案例测试

请按下图所示使用网线连接评估板ETH0 RGMII网口和伺服驱动器A的IN网口，将伺服驱动器A的OUT网口使用网线连接至伺服驱动器B的IN网口。

为便于测试，我司提供的经验证的IgH EtherCAT主站程序为案例"igh_ethercat\images"目录下的ethercat-stable-1.5-gcd0d17d.tar.gz压缩包，将其拷贝至评估板文件系统任意目录下。

执行如下命令，解压ethercat-stable-1.5-gcd0d17d.tar.gz压缩包将会得到_install文件夹。

Target#tar -zxf ethercat-stable-1.5-gcd0d17d.tar.gz

执行如下命令，并查询评估板网卡物理地址。

Target#ifconfig

执行如下命令，加载驱动模块。

Target#insmod -f /root/_install/modules/ec_master.ko main_devices=46:99:F6:AB:1F:19

执行如下命令，拷贝EtherCAT主站相关文件至评估板文件系统。

Target#mkdir /etc/sysconfig

Target#cp /root/_install/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig

Target#ls /lib/modules/$(uname -r)//查看是否已创建modules目录

Target#cp ./_install/modules/ec_master.ko /lib/modules/$(uname -r)

Target#depmod -a //同步模块依赖关系，同步过程中打印警告请忽略

执行如下命令，启动EtherCAT主站。

Target#/root/_install/etc/init.d/ethercat start

执行如下命令，加载ec_generic.ko驱动文件。

Target#insmod -f /root/_install/modules/ec_generic.ko

执行如下命令，添加IgH动态链接库路径。

Target#export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/root/_install/lib

将案例bin目录下的igh_ethercat_dc_motor可执行文件拷贝至评估板文件系统，执行如下命令查看参数信息。

Target#./igh_ethercat_dc_motor --help

执行如下命令，控制两台伺服电机同时正转。

Target#./igh_ethercat_dc_motor -d 0

按下"Ctrl + C"，停止运行程序。

执行如下命令，控制两台伺服电机同时反转。

Target#./igh_ethercat_dc_motor -d 1

按下"Ctrl + C"，停止运行程序。

首先在FreeRTOS的环境下，选择r128_c906_pro：

source envsetup.sh
lunch_rtos r128s2_pro_c906

USB ADB的配置比较常规，注意以下几个驱动的勾选

• usb device驱动
• adb gadget驱动
• adbd应用

运行menuconfig，选择对应的驱动以及软件包：

mrtos_menuconfig

配置好的图片如下图所示

当选上以上配置时，usb的adb功能已经可以正常使用了。无线adb还需要额外选上以下配置：

配置是开启无线adb的配置。

无线adb的端口，默认为5555

当上面配置全部选上后，编译烧录即可使用无线adb调试功能。

1、首先让笔记本与板子，都连上共一个wifi，使其处于局域网的状态。

2、板子串口控制台运行

ifconfig

查看ip地址。

3、笔记本首先使用

ping 板子ip地址

命令确认笔记本是否能连接上板子。

4、运行

adb connect 板子ip地址

进行连接。

5、出现如上图的connect to 板子ip地址的字符，表示已经连接成功。
6、接下来就可以运行adb的一些调试命令了。

7、如果更换了无线adb的端口，比如说从5555改成了5556，那么在笔记本中连接adb的命令需要改成：

adb connect 板子ip地址:5556

相对于原来的命令多了“:5556”，原来的命令是自动省略端口“:5555”。