Navigation

    全志在线开发者论坛

    • Register
    • Login
    • Search
    • Categories
    • Tags
    • 在线文档
    • 社区主页

    飞凌T507开发板实现SPI转CAN 全过程

    飞凌嵌入式专区
    5
    6
    2969
    Loading More Posts
    • Oldest to Newest
    • Newest to Oldest
    • Most Votes
    Reply
    • Reply as topic
    Log in to reply
    This topic has been deleted. Only users with topic management privileges can see it.
    • tigger
      tigger LV 7 last edited by

      04609f05-a4a8-4942-bc45-60657a36b334-image.png

      转载:https://blog.csdn.net/m0_46665078/article/details/123041559

      1 Reply Last reply Reply Quote Share 1
      • tigger
        tigger LV 7 last edited by whycan

        全志T507处理器本身不支持CAN功能,那有什么方法可以实现CAN功能呢?

        我们已知FETT507-C核心板是支持SPI接口的,但底板没有引出该接口,所以小编打算通过引脚复用方式,复用出SPI接口并做成SPI转CAN,来实现CAN功能。

        本文所采用的方法是通过添加MCP2515驱动及配置,实现SPI转CAN功能。

        一、选择引脚
        首先确认要使用的引脚,由于飞凌嵌入T507开发板默认没有配置SPI,因此既要选用于SPI功能的引脚,也要选择用于can模块的中断引脚。

        SPI需要CS0、CLK、MOSI、MISO四个引脚,can模块需要一个中断引脚。中断引脚可以随便使用一个具有中断功能的引脚。打开硬件资料中的飞凌嵌入式T507核心板引脚复用对照表,先确认哪些引脚可以用做SPI,我们搜索SPI可以找到两组引脚

        因为PC3、PC4和启动相关这里不考虑使用SPI0,我们用SPI1,SPI1使用的引脚默认为音频接口使用的引脚,音频将不能使用。所以我们的中断引脚也从音频使用的引脚中选择,我们选择PH9(用户可根据实际情况选择具有中断功能的引脚)。

        b23add3b-59cf-4f2e-9f4a-aec7c0027146-image.png

        我们需要的引脚已经确定了(加粗的5个引脚),现在进行软件修改

        二、相关设备
        首先查看设备树,本次使用到的设备树如下:

        • kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/OKT507-C-Common.dtsi

        • kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1.dtsi

        • kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1-pinctrl.dtsi

        • kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1-clk.dtsi

        三、去掉所选引脚原有配置
        从核心板引脚功能复用表格可以看到,选用的引脚原本配置的功能:

        a4242d6b-fd75-49a7-a5a1-be2e4d8cf834-image.png

        sun50iw9p1-pinctrl.dtsi搜索PH5引脚,可以看到ahub_daudio3_pins_a和ahub_daudio3_pins_b是用于音频,在设备树路径使用grep"ahub_daudio3_pins_a" ./ -nr指令可以查到,在sun50iw9p1.dtsi里有调用:

        72b76570-a69d-495f-9a88-d1af9791af03-image.png

        打开sun50iw9p1.dtsi,可以看到在ahub_daudio3节点有调用,将status设置为disabled(默认即为disablded状态)

        01b2806a-aade-40e1-9ecd-3d7388fcbd5f-image.png

        这个设备树里设置的disabled,继续查找该设备树的上级设备树:OKT507-C-Common.dtsi。OKT507-C-Common.dtsi有做开启设置,需要将ahub_daudio3关掉,status= "disabled"。PH5、PH6、PH7、PH8、PH9的占用都解除了。

        6af097b3-db11-4523-b5fb-072a7057cfe0-image.png

        四、配置SPI1
        4.1使能SPI1配置
        搜索SPI1相关内容,在sun50iw9p1.dtsi中可以看到

        ad9c7e16-4be2-4a69-9c66-d66aae93c4fc-image.png

        这个是对SPI1的注册,将status改为okay,这里对相关引脚和时钟做了配置。

        4.2 SPI1的时钟及引脚配置

        时钟:我们通过查看sun50iw9p1-clk.dtsi可以看到clk_pll_periph0和clk_spi1的内容,我们使用默认配置即可。这里不再贴图,可自行查看

        引脚:我们查看sun50iw9p1-pinctrl.dtsi可以看到spi1_pins_a、spi1_pins_b和spi1_pins_c的内容,使用引脚为PH5、PH6、PH7、PH8。

        5d60680e-5c02-4fee-8bc6-e3d622fa59f5-image.png

        五、配置SPI转CAN设备
        5.1 添加设备
        在OKT507-C-Common.dtsi中SPI0节点后添加SPI转CAN相关节点,添加内容如下:

        spi1: spi@05011000 {
          pinctrl-0 = <&spi1_pins_a &spi1_pins_b>;
          pinctrl-1 = <&spi1_pins_c>;
          spi_slave_mode = <0>;
          status = "okay";
            can0: can@0 {
              compatible = "microchip,mcp2515";
              pinctrl-names = "default";
              pinctrl-0 = <&mcp2515_int>;
              reg = <0>;
              spi-max-frequency = <1000000>;
              clocks = <&clk_osc8m>;
              interrupt-parent = <&pio>;
              interrupts = <PH 9 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>;
              status = "okay";
            };
        };
        

        其中中断引脚配置,请根据实际配置的引脚进行修改。

        5.2 时钟配置
        我们在注册can的时候用到了时钟和中断引脚,前边关掉音频时PH9已经可以使用了,但是我们用到的8M时钟clk_osc8m还没有注册。

        打开sun50iw9p1-clk.dtsi,添加clk_osc8m到clk_osc48m下边

        clk_osc8m: osc8m {
          #clock-cells = <0>;
          compatible = "allwinner,fixed-clock";
          clock-frequency = <8000000>;
          clock-output-names = "osc8m";
        };
        

        如果是选择24M晶振,也可注册clk_osc24m,clock-frequency改为24000000

        5.3 中断引脚配置
        在OKT507-C-Common.dtsi中添加,在该设备树中搜索:pio:pinctrl@0300b000,将以下配置添加到该节点里边。

        mcp2515_int: can0@0 {
          allwinner,pins = "PH9";
          allwinner,pname = "mcp2515_int";
          allwinner,function = "irq";
          allwinner,muxsel = <6>;
          allwinner,drive = <1>;
          allwinner,pull = <0>;
        };
        

        5.4 mcp2515驱动配置
        到此,我们在设备树中的修改已经完成接下来,我们添加mcp2515驱动配置,驱动位于kernel/linux-4.9/drivers/net/can/spi/,可以看到mcp251x.c,我们可以打开该目录里的Makefile文件,Makefile文件中已经配置了CONFIG_CAN_MCP251X

        进入kernel/linux-4.9目录中,执行如下命令:

        make sun50iw9p1smp_longan_defconfig
        make menuconfig ARCH=arm64
        

        进入图形配置界面,我们添加mcp2515的编译,每一级目录选如下选项:

        [*] Networking support  --->
          <*>CAN bus subsystem support  --->
            CAN Device Drivers  --->
              CAN SPI interfaces  --->
                <*> Microchip MCP251x SPI CAN controllers
        

        前边括号里的内容通过空格键修改,“*”是编译进内核,“M”是编译成模块,空的是不编译。此处需要编译进内核

        修改完成后按Esc键退出,最后选yes保存配置为.config。

        修改完成,按照手册编译源码,生成镜像

        注:

        配置menuconfig后保存为.config,使用./build.sh kernel单步编译内核,会使用该.config
        若使用./build.sh进行全编译,会重新把sun50iw9p1smp_longan_defconfig加载为.config,之前的配置将不生效。因此通过menuconfig修改完后,保存的.config要做好备份,在全编译前需要将文件,将其重命名为 sun50iw9p1smp_longan_defconfig,并替换kernel/linux-4.9/arch/arm64/configs下的同名文件
        六、CAN测试
        将编译好的镜像烧录到核心板中,并将资料里的相关测试工具:ip、cansend和candump拷贝到T507开发板根目录。

        硬件接好SPI转CAN模块,与PC机接好,使用USB转CAN插在电脑上

        启动T507开发板执行以下程序进行测试:

        ifconfig can0 down
        /ip link set can0 up type can bitrate 125000 triple-sampling on
        ifconfig can0 up
        /cansend can0 123#12345678     //发送数据
        /candump can0                  //接收数据
        

        七、硬件修改方法
        在飞凌嵌入式T507开发板上移植使用SPI转CAN模块

        首先要在T507开发板上去掉C132/U18这两个器件,之后通过飞线的方式将SPI转CAN的模块连接至T507开发板,连接方式如下:

        2cb96832-6f3c-4087-a984-494a4254dab1-image.png

        818d4c2c-88d3-4ba6-8055-7fc925450bf9-image.png

        SPI转CAN的5V主供电可以通过音频芯片正下方的R194和R199上获得,位置如下图:

        416fccd4-dac6-46d0-9637-96c613d6d789-image.png

        1 Reply Last reply Reply Quote Share 0
        • xiaowenge
          DOT小文哥 LV 8 last edited by

          看来很少很多厂商想要can总线的,可惜这个功能授权费太贵了

          1 Reply Last reply Reply Quote Share 0
          • U
            uuuuid LV 6 last edited by

            这个 MCP2515 很经典啊, 只要有SPI就有了CAN, 配合Linux的can协议栈, 一般应用还是很爽的.

            T 1 Reply Last reply Reply Quote Share 0
            • S
              shanks1956 LV 2 last edited by

              我在T3下mcp2515只能发送一帧数据,中断就一直拉低了,用的飞凌的驱动,请帮忙分析下什么原因啊?谢谢@tigger @uuuuid @xiaowenge

              1 Reply Last reply Reply Quote Share 0
              • Moved from 其它全志芯片讨论区 by  xiaowenge xiaowenge 
              • T
                Tbao_ LV 2 @uuuuid last edited by

                @uuuuid HI, 这个方案稳定么?我跑一段时间canopen协议就挂掉了

                1 Reply Last reply Reply Quote Share 0
                • 1 / 1
                • First post
                  Last post

                Copyright © 2024 深圳全志在线有限公司 粤ICP备2021084185号 粤公网安备44030502007680号

                行为准则 | 用户协议 | 隐私权政策