飞凌T507开发板实现SPI转CAN 全过程
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全志T507处理器本身不支持CAN功能，那有什么方法可以实现CAN功能呢？
我们已知FETT507-C核心板是支持SPI接口的，但底板没有引出该接口，所以小编打算通过引脚复用方式，复用出SPI接口并做成SPI转CAN，来实现CAN功能。
本文所采用的方法是通过添加MCP2515驱动及配置，实现SPI转CAN功能。
一、选择引脚
首先确认要使用的引脚，由于飞凌嵌入T507开发板默认没有配置SPI，因此既要选用于SPI功能的引脚，也要选择用于can模块的中断引脚。SPI需要CS0、CLK、MOSI、MISO四个引脚，can模块需要一个中断引脚。中断引脚可以随便使用一个具有中断功能的引脚。打开硬件资料中的飞凌嵌入式T507核心板引脚复用对照表，先确认哪些引脚可以用做SPI，我们搜索SPI可以找到两组引脚
因为PC3、PC4和启动相关这里不考虑使用SPI0，我们用SPI1，SPI1使用的引脚默认为音频接口使用的引脚，音频将不能使用。所以我们的中断引脚也从音频使用的引脚中选择，我们选择PH9（用户可根据实际情况选择具有中断功能的引脚）。
我们需要的引脚已经确定了（加粗的5个引脚），现在进行软件修改
二、相关设备
首先查看设备树，本次使用到的设备树如下：-
kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/OKT507-C-Common.dtsi
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kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1.dtsi
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kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1-pinctrl.dtsi
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kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1-clk.dtsi
三、去掉所选引脚原有配置
从核心板引脚功能复用表格可以看到，选用的引脚原本配置的功能：
sun50iw9p1-pinctrl.dtsi搜索PH5引脚，可以看到ahub_daudio3_pins_a和ahub_daudio3_pins_b是用于音频，在设备树路径使用grep"ahub_daudio3_pins_a" ./ -nr指令可以查到，在sun50iw9p1.dtsi里有调用：
打开sun50iw9p1.dtsi，可以看到在ahub_daudio3节点有调用，将status设置为disabled（默认即为disablded状态）
这个设备树里设置的disabled，继续查找该设备树的上级设备树：OKT507-C-Common.dtsi。OKT507-C-Common.dtsi有做开启设置，需要将ahub_daudio3关掉，status= "disabled"。PH5、PH6、PH7、PH8、PH9的占用都解除了。
四、配置SPI1
4.1使能SPI1配置
搜索SPI1相关内容，在sun50iw9p1.dtsi中可以看到
这个是对SPI1的注册，将status改为okay，这里对相关引脚和时钟做了配置。
4.2 SPI1的时钟及引脚配置
时钟：我们通过查看sun50iw9p1-clk.dtsi可以看到clk_pll_periph0和clk_spi1的内容，我们使用默认配置即可。这里不再贴图，可自行查看
引脚：我们查看sun50iw9p1-pinctrl.dtsi可以看到spi1_pins_a、spi1_pins_b和spi1_pins_c的内容，使用引脚为PH5、PH6、PH7、PH8。
五、配置SPI转CAN设备
5.1 添加设备
在OKT507-C-Common.dtsi中SPI0节点后添加SPI转CAN相关节点，添加内容如下：spi1: spi@05011000 { pinctrl-0 = <&spi1_pins_a &spi1_pins_b>; pinctrl-1 = <&spi1_pins_c>; spi_slave_mode = <0>; status = "okay"; can0: can@0 { compatible = "microchip,mcp2515"; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&mcp2515_int>; reg = <0>; spi-max-frequency = <1000000>; clocks = <&clk_osc8m>; interrupt-parent = <&pio>; interrupts = <PH 9 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>; status = "okay"; }; };其中中断引脚配置，请根据实际配置的引脚进行修改。
5.2 时钟配置
我们在注册can的时候用到了时钟和中断引脚，前边关掉音频时PH9已经可以使用了，但是我们用到的8M时钟clk_osc8m还没有注册。打开sun50iw9p1-clk.dtsi，添加clk_osc8m到clk_osc48m下边
clk_osc8m: osc8m { #clock-cells = <0>; compatible = "allwinner,fixed-clock"; clock-frequency = <8000000>; clock-output-names = "osc8m"; };如果是选择24M晶振，也可注册clk_osc24m，clock-frequency改为24000000
5.3 中断引脚配置
在OKT507-C-Common.dtsi中添加，在该设备树中搜索：pio:pinctrl@0300b000，将以下配置添加到该节点里边。mcp2515_int: can0@0 { allwinner,pins = "PH9"; allwinner,pname = "mcp2515_int"; allwinner,function = "irq"; allwinner,muxsel = <6>; allwinner,drive = <1>; allwinner,pull = <0>; };5.4 mcp2515驱动配置
到此，我们在设备树中的修改已经完成接下来，我们添加mcp2515驱动配置，驱动位于kernel/linux-4.9/drivers/net/can/spi/，可以看到mcp251x.c，我们可以打开该目录里的Makefile文件，Makefile文件中已经配置了CONFIG_CAN_MCP251X进入kernel/linux-4.9目录中，执行如下命令：
make sun50iw9p1smp_longan_defconfig make menuconfig ARCH=arm64进入图形配置界面，我们添加mcp2515的编译，每一级目录选如下选项：
[*] Networking support ---> <*>CAN bus subsystem support ---> CAN Device Drivers ---> CAN SPI interfaces ---> <*> Microchip MCP251x SPI CAN controllers前边括号里的内容通过空格键修改，“*”是编译进内核，“M”是编译成模块，空的是不编译。此处需要编译进内核
修改完成后按Esc键退出，最后选yes保存配置为.config。
修改完成，按照手册编译源码，生成镜像
注：
配置menuconfig后保存为.config，使用./build.sh kernel单步编译内核,会使用该.config
若使用./build.sh进行全编译，会重新把sun50iw9p1smp_longan_defconfig加载为.config，之前的配置将不生效。因此通过menuconfig修改完后，保存的.config要做好备份，在全编译前需要将文件，将其重命名为 sun50iw9p1smp_longan_defconfig，并替换kernel/linux-4.9/arch/arm64/configs下的同名文件
六、CAN测试
将编译好的镜像烧录到核心板中，并将资料里的相关测试工具：ip、cansend和candump拷贝到T507开发板根目录。硬件接好SPI转CAN模块，与PC机接好，使用USB转CAN插在电脑上
启动T507开发板执行以下程序进行测试：
ifconfig can0 down /ip link set can0 up type can bitrate 125000 triple-sampling on ifconfig can0 up /cansend can0 123#12345678 //发送数据 /candump can0 //接收数据七、硬件修改方法
在飞凌嵌入式T507开发板上移植使用SPI转CAN模块首先要在T507开发板上去掉C132/U18这两个器件，之后通过飞线的方式将SPI转CAN的模块连接至T507开发板，连接方式如下：
SPI转CAN的5V主供电可以通过音频芯片正下方的R194和R199上获得，位置如下图：
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看来很少很多厂商想要can总线的，可惜这个功能授权费太贵了
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这个 MCP2515 很经典啊, 只要有SPI就有了CAN, 配合Linux的can协议栈, 一般应用还是很爽的.
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我在T3下mcp2515只能发送一帧数据，中断就一直拉低了，用的飞凌的驱动，请帮忙分析下什么原因啊？谢谢@tigger @uuuuid @xiaowenge
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